14 理论力学--达朗伯原理.ppt

14 达朗伯原理; 达朗伯原理 (D / Alembert’s principle ) 是非自由质点系动力学的基本原理 ，通过引入惯性力 ( Inertial force , Reversed effective force ) ，建立虚平衡状态 ，可把动力学问题在形式上转化为静力学平衡问题而求解。这种求解动力学问题的普遍方法，称为动静法 ( Method of kineto-statics )。动静法在工程技术中有广泛地应用。; 14.1.1 质点的达朗伯原理;只要将惯性力 F I人为地施加于质点M 上，就可以构造一个与式 ( 14-2 ) 相对 应的质点 M 的平衡状态 。习惯上称为 在质点 M 上虚加惯性力。于是，一个 虚拟的质点平衡状态便与力的平衡条件式 (14-2 ) 一一对应起来。对虚拟的平衡状态 ，采用静力学列平衡方程的方法来建立动力学方程。式 ( 14-2) 只是质点动力学基本方程的移项而已，并未改变它的动力学本质。 ; 质点达朗伯原理：质点在运动的每一瞬时，作用于质点上的主动力、约束反力和该质点的惯性力组成一个平衡力系。 ; 14.1.2 惯性力的概念; 质点的惯性力是：当质点受力作用而产生加速度时，由于其惯性而对施力体的作用力。质点惯性力的大小等于质点的质量与加速度的乘积、方向与加速度方向相反。 ; 例14-1 如图14-4所示圆锥摆中，质量为 m 的小球 A，系于长为 l 的无重细绳上，在水平面内作匀速圆周运动 ( 绳与铅垂线夹角a 保持不变)。试求小球A的速度和绳的拉力。 ;最后得：;14.2 质点系的达朗伯原理;（14-5） ; 质点系的达朗伯原理：在质点系运动的任一瞬时，作用于质点系上的外力系和各质点的惯性力系组成一个平衡力系，即它们的主矢和对任一点的主矩的矢量和都等于零。 ; 解：（1）取系统为对象。 ; （4）虚平衡方程： ; 例14-3 均质细直杆 AB 重为G，长为 l ，其 A 端铰接在铅垂轴上，并以匀角速度 w 绕轴转动，如图14-6（a）所示。当杆 AB 与轴的夹角q 为常量时，求w 和q 的关系。 ;设合力作用线与 AB 杆的交点为 D ，并且 AD = b ，根据合力矩定理，有;14.3 刚体惯性力系的简化; 14.3.1 刚体作平动; 14.3.2 刚体的定轴转动;惯性力系的主矢仍为： ; J z 是刚体对转轴的转动惯量，负号表示主矩 M I O与 a 的转向相反 。; 几种特殊情况： ; 14.3.3 刚体作平面运动;（14-11） ; 例14-4 均质细直杆 AB 长为 l 、重为 G ，用固定铰支座 A 及绳 BE 维持在水平位置如图14-9( a )所示 。当绳 BE 被剪断瞬时，求杆 AB 的角加速度和A处的反力。 ; （3）虚平衡方程求解 ：; 例14-5 如图14-10 (a)所示提升机构中，悬臂梁 AB 重力 G 1 = 1 k N，长 l = 3m；鼓轮 ( 视其为均质圆盘 ) B 重为 G 2 = 200 N，半径 r = 20 cm，其上作用有力偶 M = 3 kN·m ；以提升重为 G 3 = 10 kN的物体 C 。不计绳的质量和摩擦，试求固定端 A 处的反力,见图14-10(b)。 ; （2）虚加惯性力。C 作直线平动，设其上升加速度为 a ，其惯性力： ;即：; （4）取梁AB为研究对象： ; 例14-6 均质杆 AB 长为 l ，重为 G ，用两根绳子悬挂在点 O 如图 14-11(a)所示。杆静止时 ，突然将绳 OA 切断 ，试求切断瞬时 OB 的受力。 ; （2）分析运动及虚加惯性力。 ;F I B ，F I B C 和 M I C 如图 14-11( b ) 所示 。; 例14-7 长度均为 l 和质量均为 m 的均质细直杆 OA 和 AB 以铰链相连，并以铰链 O 悬挂在铅垂平面内，如图14-12( a ) 所示。当在图示位置无初速开始运动时，试求两杆的角加速度。 ; 设杆 OA 及杆AB的角加速度分别为a1和a2 ，在杆 OA 转轴 O 处虚加惯性力 F I 1和惯性力偶 M I O ，如图 14-12( a )所示 。; 质心 C 2 处： ; （4）取杆AB为研究对象[见图14-12（c）]：; 例14