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第 卷 第 期 航 空 学 报
３１ ９ Ｖｏｌ．３１Ｎｏ．９
２０１０年 ９月 ＡＣＴＡＡＥＲＯＮＡＵＴＩＣＡＥＴＡＳＴＲＯＮＡＵＴＩＣＡＳＩＮＩＣＡ Ｓｅｔ． ２０１０
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文章编号： （ ）
１０００６８９３２０１００９１８７２０８
多维大偏差刚性对接研究及机构设计
王巍，于文鹏，李雄峰，唐慧霖，李宗良
（北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 １００１９１）
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摘 要：针对野外崎岖地形、太空站舱内等复杂狭窄操作环境中的刚性对接问题，构造了一种刚性对接位姿
偏差评估指数，建立了目前常见对接导引方式的几何约束模型，并采用偏差评估指数就对接导引方式的约束
效果进行了衡量和比较，提出逐级消除位姿偏差的基本对接方法。在此基础上设计了用于多维大偏差刚性对
接的少自由度混联刚性对接机构，就对接过程中各阶段位姿偏差的变化情况进行分析，并给出刚性对接机构
的具体设计参数、最大对接位姿允差和与之相对应偏差评估指数。最后，搭建了ＪＬ２多维大偏差刚性对接机
构样机平台，并进行了相关实验，实验结果与理论计算值基本相符，证明该设计方案可有效满足多维大偏差情
况下的刚性对接要求。
关键词：对接；位姿偏差；混联机构；少自由度；导引方式
中图分类号：Ｖ５２６ 文献标识码：Ａ
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