精选现代控制工程.pptxVIP

现代控制工程 这是一本为工科生写的教科书，可以作为控制系统领域的首门课程教材。本书详尽地论述了连续控制系统的分析和研究方法。书中所有计算方面的问题，都采用MATLAB求解。1.常用时间函数的拉普拉斯变换和基本的拉普拉斯变换定理2.动态系统的数学模型3.工业自动控制器的基本控制作用(如气动、液压、电子控制器)4.一阶和二阶系统的瞬态响应分析5.控制系统的频率响应分析6.根轨迹分析7.应用频率响应法进行设计和补偿的技术8.基本的和变形的PID控制9.控制系统的状态空间分析及可控性和可观测性本课主要讲Matlab、控制系统和一些拉普拉斯的简单变换Matlab MATLAB用于/view/7420.htm算法开发、数据可视化、数据分析以及/view/920695.htm数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。 MATLAB的基本数据单位是/view/10337.htm矩阵 ，可以进行/view/10337.htm矩阵运算、绘制/view/15061.htm函数和数据、实现/view/7420.htm算法、创建用户界面、连接其他/view/552871.htm编程语言的程序等，主要应用于工程计算、控制设计、/view/642820.htm信号处理与通讯、/view/14662.htm图像处理、/view/1345304.htm信号检测、/view/2659790.htm金融建模设计与分析等/view/257682.htm领域。1) 高效的/view/920695.htm数值计算及符号计算功能，能使用户从繁杂的/view/1284.htm数学运算分析中解脱出来；特点2) 具有完备的图形处理功能,实现计算结果和编程的可视化;3) 友好的用户界面及接近/view/1284.htm数学/view/420676.htm表达式的自然化语言，使学者易于学习和掌握；4) 功能丰富的应用工具箱(如信号处理工具箱、通信工具箱等) ,为用户提供了大量方便实用的处理工具控制系统历史渊源 20世纪40年代，频率响应法为工程技术人员设计满足性能要求的线性闭环控制系统提供了一种可行的方法。20世纪40年代末到50年代初，尹凡思提出并完善了根轨迹法。 频率响应法和根轨迹法是古典控制理论的核心。由这两种方法设计出来的系统是稳定的，并且或多或少的满足一组独立的性能要求，但并不是某种意义上的最佳系统。因为古典控制理论只涉及单输入、单输出系统，对于多输入、多输出系统就无能为力了。 从1960年到1980年，不论是确定性系统和随机系统的最优控制，还是复杂系统的自适应和学习控制，都得到了充分的研究。 从1980年至今，现代控制理论的进展集中于鲁棒控制、H∞控制及相关的课题。开环控制 开环控制系统由控制器和被控对象组成，由输入端通过输入信号控制被控对象的输出物理量的变化。开环控制系统是最简单的一种控制系统。举例普通的洗衣机放水要人为控制输出量输入信号眼睛大脑手臂、手（书位置）（手位置）眼睛闭环控制 闭环控制系统是反馈控制系统，闭环控制系统具有输入信号控制被控量的通道，同时具有由输出量信号反馈到输入端的反馈通道。负反馈控制系统是按输入信号与输出信号的偏差进行控制的。举例全自动洗衣机放水、电饭煲、空调等　人取书的反馈控制系统方块图开环控制与闭环控制的比较区别1、有无反馈；2、是否对当前控制起作用。优缺点 开环控制系统简单，但不能抑制系统外部或内部扰动的影响。闭环控制系统不但能抑制扰动的影响，对系统的动态和稳态性能都可能大大提高。拉普拉斯变换 1. 复数和复变函数 复数的概念 复数s=? +j? 复变函数：以复数s为自变量构成的函数G(s)称为 G(s) = Gx + jGyG(s)的角度为arctan(Gy/Gx) 2.尤拉定理拉普拉斯变换的定义 拉普拉斯变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经变换后，变成复变量s的乘积，将时间表示的微分方程，变成以s表示的代数方程。 设有时间函数 f(t)，当 t 0 时，f(t)＝0；在 t≥0时定义函数 f(t) 的拉普拉斯变换为：象函数复变量拉氏变换符号原函数拉普拉斯变换：在一定条件下，把实数域中的实变函数 f(t) 变换到复数域内与之等价的复变函数 F(s) 。拉普拉斯变换的条件 拉普拉斯变换是否存在取决于定义的积分是否收敛。拉氏变换存在的条件： ① 当t≥0时，f(t) 分段连续，只有有限个间断点； ② 当t →∞时，f(t) 的增长速度不超过某一指数函数，即式中：M、a为实常数。 在复平面上，对于Res a的所有复数s (Res表示s的实部)都使积分式绝对收敛，故Res a是拉普拉斯变换的定义域， a称为收敛坐标。其拉普拉斯变换为：典型时间函数的拉普拉斯变换 (1)