单片机课程设计哈工大测速小车开题报告.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 设计题目：测速小车 院 系：电气学院测控系 班 级：100102班 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间：2013.9.11—2013.9.13 哈尔滨工业大学 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名： 院 （系）：电气工程及自动化学院 专 业： 班 号： 任务起至日期： 2013 年 9 月 2 日至 2013 年 9 月13 日 课程设计题目： 小车测速设计 已知技术参数和设计要求： 已知技术参数： 1. 工作电压：5v 最大工作电流：200A 3. 响应频率：200KHZ 分辨率：40~1024p/r 编码器上升/下降时间：最大1μs 编码器工作温度：-10~+70℃设计程序流程编写程序装载、调试运行各种拟实现的功能 同组设计者及分工： 指导教师签字___________________ 年 月 日 教研室主任意见： 教研室主任签字___________________ 年 月 日 *注：此任务书由课程设计指导教师填写开题报告 立项背景 1. 课题意义 随着科技的进步，人们对机器人的发展越来越重视，移动机器人作为一个重要分支也备受关注。运动控制是移动机器人研究中的重要课题。以教育机器人为平台，针对轮式移动机器人进行运动控制，速度测量，对于理解机器人的基本控制方法有重要意义。 通过对移动机器人的速度进行监测，对于选择移动路径，速度变化，移动策略的制定，进行反馈控制都有重要意义。在自动小车的设计，作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动。 2.8位AT89S52单片机 图1 伺服电机与教学底板的连接原理图(左)和实际接线示意图(右) 电机的控制原理如下所述。图2所示是高电平持续1.5ms低电平持续20ms，然后不断重复的控制脉冲序列。该脉冲序列发给经过零点标定后的伺服电机，伺服电机不会旋转。如果此时电机旋转，表明电机需要标定。从图3可知，控制电机运动转速的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转，当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时针速旋转。 图2 电机转速为零的控制信号时序图 图3 控制脉冲序列使电机顺时针和逆时针全速旋转 具体使小车前进，后退，转弯程序见附录。 （4）数字编码器模块 如图4所示，编码器发出的红外光，经过物体表面的反射并再次接收，智能车的轮子即使是黑色的，仍然足够反射红外线导致传感器的响应，当传感器“看到”车轮的一部分时，编码器会输出低电平，当它通过了车轮上的一个洞时，它的输出变为高电平。由于传感器发射和检测的调制红外和环境光线比较相近，所以一些荧光灯也可能发出相近频率的光对编码器的运作产生干扰。随着智能车的车轮转动，传感器会看到孔和无孔的交替模式—无孔-孔-无孔，可以看出编码器的输出将是一个方波，并且其频率对应车轮的速度旋转，通过对数字编码器输出的方波信号进行观测就可容易知道智能车的速度。 如图5所示为数字编码器的硬件连接图，左右两轮各安装一个编码器，红色引线接Vdd，黄色引线接Vss，黑色引线分别接一个10K的上拉电阻到Vdd，左轮黑色引线接P11管脚，右轮黑色引线接P10管脚。 四． 设计内容 测速原理 根据编码器的工作原理我们可以知道，编码器发出的红外光，经过物体表面的反射并再次接收，智能车的轮子即使是黑色的，仍然足够反射红外线导致传感器的响应，当传感器“看到”车轮的一部分时，编码器会输出低电平，当它通过了车轮上的一个洞时，它的输出变为高电平。由于传感器发射和检测的调制红外和环境光线比较相近，所以一些荧光灯也可能发出相近频率的光对编码器的运作产生干扰。 随着智能车的车轮转动，传感器会看到孔和无孔的交替模式—无孔-孔-无孔，可以看出编码器的输出将是一个方波，并且其频率对应车轮的速度旋转，通过对数字