复杂控制系统(已修改).docVIP

21 复杂控制系统 一、概述 1、单回路控制系统——简单控制系统：在一般情况下能够满足生产控制要求。 特殊情况：系统干扰因素多、干扰变化剧烈，以及工艺特殊要求。 2、复杂控制系统——串级控制系统、比值控制系统、均匀控制系统、前馈控制系统、选择控制系统、分程控制系统等复杂系统--随着控制理论与工业应用的发展，包含的内容也不同，例如复杂大系统--人口系统，环境控制，能源控制，企业生产经营控制等。 3、多回路系统 多回路系统特征：基于PID控制策略；由多个控制回路组成的系统。 4、多回路系统的发展 80-90%控制系统是基于PID控制的系统，包括多回路系统。多回路系统应用状况以乙烯生产厂为例，它共有421个控制回路其中：常规PID单回路347个，串级、比值等74个（串级24）多回路系统占17.5%。 二、串级控制系统的构成 加热炉是工业生产中常用设备之一。工艺要求被加 热物料的温度为某一定值，因此选取加热炉的出口温度为被控变量，选取燃料量为操纵变量，构成图5-1（a）所示的单回路控制系统。 影响炉出口温度的因素很多，主要有：被加热物料的流量和炉前温度变化[f1(t)]；燃料热值的变化、压力的波动[f2(t)]；烟囱挡板位置的改变、抽力的变化[f3(t)]等。图5-1（a）系统的特点是，所有对被控变量的扰动都包含在这个回路之中，并都由温度控制器来克服。但是控制通道的时间常数和容量滞后较大，控制作用不用及时，系统克服扰动的能力较差，不能满足工艺的要求。为此，另外选择，炉膛温度为被控变量，燃料量为操纵变量，设计图5-1（b）所示的单回路控制系统，以维持炉口温度为某一定值。该系统的特点是对于扰动[f2(t)] 、[f3(t)]能及时有效地克服，但是扰动[f1(t)]未包括在系统内，系统不能克服扰动[f1(t)]对炉出口温度的影响，仍然不能达到生产工艺要求。 综上分析，为了充分应用上述两种方案的优点，选取炉出口温度为被控变量，选择炉膛温度为中间辅助参数，把炉出口温度控制器的输出作为炉膛温度控制器的设定值，构成了图5-2所示的炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统，图5-3是它的方块图。这样扰动[f2(t)] 、[f3(t)]对炉出口温度的影响主要由炉膛温度控制器T2构成的控制回路来克服，扰动[f1(t)]对炉出口温度的影响由炉出口温度控制器T1构成的控制回路来消除。 1、串级控制系统的构成原理 （1）将原被控对象分解为两个串联的被控对象，如图5-3示。 （2）以连接分解后的两个被控对象的中间参数为副被控变量，构成一个简单控制系统，称为副控制系统或副环。 （3）以原对象的输出信号为主被控变量，即分解后的第二个被控对象的输出信号，构成一个控制系统，称为主控制系统或主回路。 （4）主控制系统中的控制器的输出信号作为副控制系统控制器的设定值，副控制系统的输出信号作为主被控对象的输入信号，如图5-3所示。 2、名词术语 （1）主被控变量：生产过程中工艺要求控制的主要被控变量，如上例中的炉出口温度。 （2）副被控变量：串级控制系统中为了稳定主被控变量而引入的中间辅助变量，如上例中的炉膛温度。 （3）主对象：生产过程中所要控制的，由主被控变量表征其中主要特征的生产过程设备，其输入量为副被控变量，输出量为主被控变量。这个例子中，主对象是锅炉。 （4）副对象：由副被控变量为输出的生产过程（生产设备），其输入量为操纵变量。这个例子中，副对象是炉膛。 （5）主控制器：按主被控变量的测量值与设定值的差值进行工作的控制器，其输出作为副控制器的设定值。 （6）副控制器：按副被控变量的测量值与主控制器输出值的差值进行工作的控制器，输出直接控制控制阀的动作。 （7）主回路：由主、副控制器，主、副对象，主测量变送器组成的闭合回路。 （8）副回路：由副控制器，控制阀，副对象和副　测量变送器组成的闭合回路。 （9）一次扰动：不包括在副回路内的扰动。如图5-2中被加热物料的流量和炉前温度变化[f1(t)]。 （10）二次扰动：包括在副回路内的扰动。如图5-2中燃料方面的扰动[f2(t)]和烟囱抽力的变化[f3(t)]。 二、串级控制系统的控制过程 设控制阀为气开式，主副控制器为反作用。当生产过程处在稳定工况时，被加热物料的流量和温度不变，燃料的流量与热值不变，烟囱抽力也不变，炉出口温度和炉膛温度均处在相对平衡状态，控制阀保持一定的开度，此时炉出口温度稳定在设定值上。 当扰动破坏了平衡工况时，串级控制系统便开始了其控制过程。根据不同扰动分三种情况讨论。 （1）只有二次扰动 二次扰动来自燃料热值的变化、压力的波动f2(t)和烟囱抽力的变化f3(t)。 扰动f2(t)和f3(t)先影响炉膛温度，于是副控制器马上发出校正信号。控制执行器（控制阀）的开度，改变燃料量，克服上述扰动对炉膛温度的影响