传感器 第一章传感器技术基础.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1.2.2 传感器的动态特性 频率响应函数 模 模 相位角 指数形式 指数形式 1.2.2 传感器的动态特性 2.上升时间 3.响应时间 4.超调量 5.衰减率 1.时间常数 6.稳态误差 传感器输出值上升到稳态值yc的63.2%所需的时间 输入：单位阶跃信号 输出：阶跃响应 输出值达到允许误差范围±Δ%所经历的时间 传感器输出值由稳态值的10%上升到90%所需的时间 响应曲线第一次超过稳态值之峰高 无限长时间后传感器的稳态输出值与目标值之间偏差的相对值 相邻两个波峰（或波谷）高度下降的百分比 1.2.2 传感器的动态特性 微分方程 频率特性 模 特点 指数形式 传递函数 K—静态灵敏度 1)属于静态环节：静态灵敏系数 2)输出量的幅值总与输入量成确定的比例 比例环节 3)与时间、频率无关，无滞后，无惯性 理想环节 4)实际零阶环节：缓慢变化、频率较低 1.零阶环节 1.2.2 传感器的动态特性 微分方程 静态灵 敏度 电源UE 电阻环 角位移θ 输出电压U0 零阶环节实例：电位计式角位移传感器 工作原理 1.2.2 传感器的动态特性 2.一阶环节 微分方程 模 频率特性 指数形式 传递函数 —时间常数 —静态灵敏度 1.2.2 传感器的动态特性 和 曲线 伯德图：对自变量取对数标尺，幅值坐标也取分贝值，即分别画出 两者分别称为对数幅频曲线和对数相频曲线，总称伯德图。 A(ω)=K →零阶 φ(ω)=0 →无滞后 A(ω)↓ →幅值衰减 φ(ω)↓ →相位滞后 失真 ω1/τ ω1/10τ ω1/τ 1.2.2 传感器的动态特性 一阶系统，输入阶跃函数 后可忽略 一阶响应的动态响应特性主要取决于时间常数τ τ小 阶跃响应迅速 截止频率高 惯性小 一阶环节又称为惯性环节 阶跃响应 经拉式变换 动态误差 特点 1.2.2 传感器的动态特性 实例：带阻尼弹簧测力传感器 KC系统：弹簧刚度K 阻尼系数C 运动微分方程为 时间常数 静态灵敏系数 阻尼器的阻尼力，其方向与运动方法相反，大小与运动速度成比例 弹簧的阻尼力，其方向与运动方法相反，大小与位移成比例 1.2.2 传感器的动态特性 右图是一个由电阻R、电容C组成的无源网络，写出以电压u(t)为输入量、电压v(t)为输出量的网络微分方程。 R C v(t) u(t) 设回路电流为i(t)，由克希霍夫电压定律可写出回路方程为 消去中间变量i(t)，可得到描述网络输入输出关系的微分方程 1.2.2 传感器的动态特性 2.二阶环节 微分方程 模 频率特性 指数形式 传递函数 —固有频率 —静态灵敏度 —阻尼比 A(ω)≈K， φ(ω)≈0 与阻尼有关 1.2.2 传感器的动态特性 ξ 趋于0时 ξ 较小时 ξ ≈0.7时 Step 1 Step 2 Step 3 幅值比在固有频率附近变化很大，发生共振 ξ 较大时 A(ω)随ω出现较大波动 A(ω)0衰减 A(ω)平坦段最宽， φ(ω)接近斜直线 （最佳阻尼） ω/ ωn 0.3 A(ω)≈K， φ(ω)≈0 近似于零阶环节 ω/ ωn1 二阶环节的伯德图 1.2.2 传感器的动态特性 Step 1 Step 2 Step 3 无过冲、无振荡 曲线上升慢，响应速度低 过阻尼 产生衰减振荡 曲线上升快，响应速度高 欠阻尼 临界阻尼 阶跃响应 二阶系统 输入阶跃信号 设计时常取 时形成等幅振荡此时的振荡频率称为固有频率 1.2.2 传感器的动态特性 实例：压电式动态测力传感器 KMC系统：弹簧刚度K 质量M 阻尼系数C 运动微分方程为 固有频率 阻尼比 静态灵敏系数 1.2.2 传感器的动态特性 右图是一个由电阻R、电容C、电感L组成的无源网络，写出以电压u(t)为输入量、电压v(t)为输出量的网络微分方程。 R C v(t) u(t) L 设回路电流为i(t)，由克希霍夫电压定律可写出回路方程为 消去中间变量i(t)，可得到描述网络输入输出关系的微分方程 1.3 传感器的标定 标定是指用标准设备产生标准量或用基准量来确定传感器输出电量与非电量之间关系的过程。 传感器的标定分为静态标定和动态标定两种。 1.3 传感器的标定 相对湿度≤85% 大