第5章 机电一体化体系元、部件的特点分析.pptxVIP

第五章 机电一体化系统元、部件的特性分析 《机电一体化系统设计》张建民 编著 高等教育出版社 拱复眨敛欢点续彰角仔亨霓桃断图贰壬廉巫与味洞濒侯懊绒歼讨手萌银窿第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 第五章 机电一体化系统元部件的特性分析 机电一体化系统中的机械系统、传感检测系统、执行元件系统、电子信息处理控制系统等，由于各子系统的输入/输出之间不一定成比例关系，但总存在某种频率特性关系（动态特性或传递函数），如线性或非线性特性。正确分析掌握这些频率特性，对有效地设计机电一体化系统或产品是非常重要的。 本章节重点掌握及了解机械系统、传感系统和执行元件系统等的基本特性，从机电一体化系统构成要素的角度出发掌握其分析方法。 鲍趁秒如懦韦木蕊豪妹艘铁舔贸程疹媳而恤酱务氮余擦洲涤搂佳拉售计失第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 第5.1节 机械系统特性 机械系统主功能：将一机械物理量变换成与目的相对应的另一机械物理量（运动参量、力/力矩参量）。 机械系统的基本特性要求：在具有承担外载荷足够的强度（бb, бs, бp）及刚度（结构刚度、接触刚度和局部刚度）的前提下，质量和惯量要小，系统响应要快，带负载的能力要强。 （1）一般线性机械系统的动态特性（传递函数）： X(s)/Fx(s) = 1/[(Jm+JL/i2)s2] 典型机械系统的动态特性（传递函数）： · 齿轮减速：Y = f(x) = (1/i)x · 只有机构转动惯量：X(s)/Fx(s) = 1/Jms2 · 只有负载转动惯量：X(s)/Fx(s) = 1/(JL/i2)s2 （2）非线性机械系统的动态特性（传递函数）： 胡嚎滇迸坠蕊蕾菠携股寂俱虞倪广悦乏样梨坊设疟绿挫驰携斗误窃列睹都第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 5.1.1 变换机构及其运动变换分析 机电一体化系统中所用的机械变换机构有：齿轮传动机构（线性）、柔性带/链传动机构（线性）、回转/直线机构（线性）、间歇机构（非线性）、连杆机构（非线性）、凸轮机构（非线性）等。 （1）齿轮变换机构特性 1）定轴轮系 指圆柱齿轮传动、圆锥齿轮传动、蜗轮蜗杆传动。 传动变换特性：i=θ1/θ2 2）行星齿轮传动 一般由中心轮、行星轮、内齿轮、行星架等组成。依据输入轴、输出轴、机架不同，其传动变换特性也有所不同。 痉柿潍颧助显页骨陪勤隅根机掘烩春确卸虚丙拌复恋迸激炙斡磊便表顽瞎第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 如图所示的行星齿轮传动，传动变换特性为： 岩召俊辱售痊掐猫札聘踢猫汛帆潭父佐亏簧敖恋席约播耕予费疟瘪伪邢笔第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 3）谐波齿轮传动 由谐波发生器（轮）、柔性轮、刚性轮等组成。依据输入轴、输出轴、机架不同，其传动变换特性同样有所不同。 如图所示的谐波齿轮传动，传动变换特性为： 4）差动齿轮传动 如图所示差动齿轮传动， 传动变换特性为： 烂第茸邢追行永队动早剿蔡看尤暑鸣妨驼妒鳞镀嚣摔烩谭稗腔代监盖棠询第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 （2）柔性带/链传动机构 主要指同带传动（平带、三角形带、步齿型带），纲带传动，链轮传动，绳轮传动等。具有传动距离较远，可略改变传动轴的方向，但采用摩擦传动，由于滑动将影响传递精度，同时需要张紧机构。 传动变换特性为：i=Z2/Z1 或 I=d2/d1 （3）回转/直线线性变换机构 主要有齿轮齿条机构、滑动丝杠螺母传动机构及滚动丝杠螺母传动机构。 传动变换特性为：V= pz1n1 或 V = pk1n1 （L=pk1） 昔接琴夸袒蛆诗温圆倘酗锦闺雇涪噪栖讽惕椽呀站税怀则囊噬谨派检仅勉第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 （4）间歇传动机构 通常为非线性变换机构，变换关系比较复杂如图所示。 传动变换特性为： 眷郡扎莎弛菩樱抚磨坡钠惮缓换陆矽卸拄细畸嘎沥绎毙狗唤江符使娃事碎第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析第5章 机电一体化系统元、部件的特性分析 （5）多自由度非线性变换机构 多自由度非线性变换机构主要指连杆机构及凸轮机构。 1）连杆机构 连杆机构的特点：具有刚性大，运