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第一章 状态空间表达式;一、控制系统中状态变量的基本概念 ; 二、控制系统中状态空间表达式及结构框图 1.状态空间表达式的一般形式（四种） ;2. 控制系统结构图;状态空间表达式的模拟结构图;三. 根据物理模型建立状态空间表达式;[例1]：三容水箱。输入量：第一个水箱入水流量q1(t)。输出量：第三个水箱的水位h3(t)。列写状态空间表达式，并绘制模拟结构图。Ai—水箱截面积，Ri—管路流动阻力。 返回;[例2]：图示阻容电路。输入量：输入电压u1（t）。输出流量：电容上的电压u2（t）。列写状态空间表达式。 返回;四. 根据微分方程或传递函数建立状态空间表达式;1、 控制系统的原始模型为微分方程 （1） 微分方程不含输入导数项；;1、 控制系统的原始模型为微分方程 （2） 微分方程含输入导数项，且输出项阶次高于输入项阶次 ;1、 控制系统的原始模型为微分方程 （3） 微分方程含输入导数项，且输出项阶次等于输入项阶次;2、控制系统的原始模型为传递函数的零极点分布形式（1）无重极点；;2、控制系统的原始模型为传递函数的零极点分布形式（2）有重极点；;举例： 可以直接设状态变量列写状态空间表达式 ： 返回;根据方框图建立状态空间表达式 ;六. 由状态空间表达式求传递函数矩阵;2．多输入多输出系统的传递函数矩阵 3．应用举例 [例1]： [例2]： P32 （例1-12）说明传递函数矩阵中各元素表示的物理意义。 返回主页 ;七.组合系统的状态空间表达式的传递函数矩阵; （1）系统结构图及串联的条件 （2）状态空间表达式 （3）传递函数矩阵 返回;2. 并联 （1）系统结构图及串联的条件 （2）状态空间表达式 （3）传递函数矩阵 返回;3. 反馈连接 （1）系统结构图及串联的条件 （2）状态空间表达式 （3）传递函数矩阵 返回 ;状态空间表达式的特征标准型一种最能直接反映系统内部特性的状态空间表达式;1. 系统状态的线性变换;（2）线性变换的特点 ?? ?l??? 线性变换不改变系统的传递函数矩阵； l????线性变换不改变系统的特征方程； l 系统的状态空间表达式是非唯一的，但输入输出特性是唯一的。 （3） 线性变换在系统性能分析中的作用 根据需要，选择确定的变换阵，使状态空间表达式的形式规范化。便于进行系统的性能分析。 返回 ;2. 系统的特征值及特征向量 ; （2）系统的特征向量 若存在一个n维非零向量pi满足 则称pi为系统对应于特征值λi的特征向量。特征向量是非唯一的。 （3）系统的广义特征向量 设λi为系统的重根， pi为系统对应于λi的特征向量，则存在同维非零向量pi+1，pi+2…，且满足 则称pi+1，pi+2…为系统对应于特征值λi的广义特征向量。广义特征向量的个数等于特征根λi重根的个数。广义特征向量亦是非唯一的。 （4）? 特征向量及广义特征向量的作用 构成线性变换阵，化状态空间表达式中的状态阵A为对角标准型或约旦标准型。 返回;3. ? 化状态空间表达式为对角标准型 ? （1）??? 化对角标准型的条件：系统特征根无重根。 ?（2）??? 化对角标准型的方法