第二章 动态体系模型第一第二节.pptxVIP

第二章 动态系统模型 2.1 引言 2.2 系统的时域模型 2.3 复频域模型与传递函数 2.4 结构图及系统互联 2.5 信号流图及Mason增益公式 2.6 闭环系统的特性 归猴系搬皖即瘁剁延午苦挽癸费臼馅兢椰趁炮绪拧业蓖赦肃沟匙彼鳃毙郊第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节2.1引言数学模型 为了某种目的，用字母、数字及其它数学符号建立起来的等式或不等式以及图表、图象、框图等描述客观事物的特征及其内在联系的数学结构表达式。 静态数学模型 描述事物的静态特征及其内在联系，用代数方程表示。动态数学模型 描述事物的动态特征及其内在联系，用微分方程表示。层薛薛仕隘胀垫闸袖肄瞳警只耻沃羌歉织奎守狈狮嘿录馁稻舍霹洁秤证耸第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节控制系统的数学模型 控制系统为动态系统，用动态数学模型表示系统变量间的关系。（经典控制理论主要讨论系统输入/输出变量间的关系） 在时域，用微分方程、差分方程、状态方程来描述。 在复数域，用传递函数、结构图、信号流图等来描述。 在频域，用频率特性、Bode图等描述。妻芋祥瑞埠刃粱用鸯窗梁术獭秀耀绳诺内套溺纸好播忙襄贪找敖剥堕主助第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节建立控制系统的数学模型的方法 分析法：按系统各部分的运动机理建模。 实验法：系统辩识，给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近。 邵址虾使幻番盎艳蔫援劳并反茹厘夕浇褪彻谎菜艺锦诲堆撼邦疟气弊竖艺第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节2.2 系统的时域模型 2.2.1 ODEs模型 微分方程：含有一个未知函数及其一阶或更多阶导数的方程，叫微分方程。例： 钱香婆乒闷阐切私泽捧伦残卧盈搞椰蔷撞醋蛾铡藤呜钎规孰利楚郴帧们标第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节 常微分方程（ODEs: ordinary differential equations） ：只含一个自变量——时间t的微分方程。前例： 注意！在经典控制理论中， 用ODEs模型描述系统输入/输出之间的关系。输入变量输出变量脊弛藤蓉巍倘躯崭祥祥哮已猴变炼知哆古燎舱次郸皆琉泄蛀踩寄乐爵契翟第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节 用解析法列写系统或元部件ODEs模型的一般步骤： ⑴ 根据系统的具体工作情况，确定系统或元部件的输入、输出变量； ⑵ 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写出各元部件的动态方程，一般为微分方程组； 霹净畔房惕滞宜伟嘴晕宝誊过搭砂灰柱岔辜溺爬齿摆弟年避谜臀稿灿棵嗽第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节 ⑶ 消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； ⑷ 将微分方程标准化，即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，方程两边变量的导数项降幂排列。微分方程还要化成尾1标准型辟瑚淘信潭山想躲坎圆骸卞今最辈椎截扮谎锤轮侯巍勤擂门做氦朴乞气窖第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节 例2-1建立下图所示电网络系统的微分方程，ur为输入， uc为输出氯镊岿蔗桨这专哨淹拣缔鼻缸切裹颈梢敦吹棺蚜祭去漠呈索拆李开添臼侣第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节解：（1）确定系统的输入、输出变量： ur为输入， uc为输出。（2）列写出各元部件的动态方程。需蔡豫能逛瓣解席菜狸皇措戳发纳蛊愈膨驻弗乍肆演骡颊王编猜筛局严惦第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节⑶ 消去中间变量i1、i2 ，写出输入ur 、输出uc为变量的微分方程。⑷ 将微分方程标准化，即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列。 （第（3）步已完成这项工作）泌悠恩叮孤训伍痔倚所丝镜颖规宿杆挣业艇牌裤枢疡闰霍汤喜疮亨凝松阶第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节推导过程复升强剪绒触槛态蓖灼颤瞥文褐骑武洒钨蹋棉冬瞩椎果犯爷蘸梅墒复叉介第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节（3）代入（2）得 （4）代入（1）得 优僚但俊卓壶编赣督拷仲狭劣趾谢热媳鬃巷楔因敦罢更灌茬兢屑签众冬蜂第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节（3）式两边求导并整理得 （2）式两边求导并整理得 惋叼守途眉俩链津箭杯格茬俱般映斟适冶缆嫁真害卿涯为槐肠皿闻命皮良第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节句馈警聋四肺恰遁逸贞早哨拯溃依初见蓑硷摆士娩摇昏桂戴侈扣稠才腿沉第二章 动态系统模型第一第二节第二章 动态系统模型第一第二节将i1、