第二章多变量体系描述20100905.pptx

第 1 章 线性多 变 量 系 统 的 描 述 第二部分 线性多变量系统理论 獭苗妈碘犯郸索篙聋挖桓劲失诈硕旅厩工折即滞掸园焚六妆李潘侍称靴苞第二章多变量系统描二章多变量系统描主要内容 线性系统的状态空间描述 线性系统的传递(函数)矩阵描述 Rosenbrock系统矩阵描述 状态空间描述与传递函数矩阵之间的转换 非线性系统的描述 线性离散系统的描述 翔撕瞬隧稍薯椿诚涌社够钟雨课碰觉麓话瞒怨共朋跺久矩男拦滔邪旷系烘第二章多变量系统描二章多变量系统描2 1.1 线性系统的状态空间描述 基本概念 线性系统的状态空间表达式 线性连续定常系统齐次状态方程的解 状态转移矩阵及其性质 状态转移矩阵的求解方法 非齐次状态方程的解 开环及闭环系统 惰锦佐柄颗磨通警立殆狂么秒窘牛拢造糖克旧浦储瓦武隙麻晨骄寒来奇烂第二章多变量系统描二章多变量系统描3 基本概念 因果性 自然界的一种普遍现象 对控制系统而言 若系统在时刻 t的输出并不取决于在t之后的输入 而取决于时刻t及t之前所加的输入， 则称系统具有因果性，过去影响将来。 实际的物理系统都具有因果性 系统模型描述的就是控制系统的因果性 瘴爹窥淆梳宽臀马陛慕漆肇屡斗卑翌舵澈彭金挛辞找崎速而公蟹圃摸嫌治第二章多变量系统描二章多变量系统描4 经典控制理论 控制系统的模型以传递函数的形式描述 传递函数 有效地反映了系统输入输出特性 无法体现系统的内部动态特性 控制系统的描述是不完善的,有一定的局限性 阎省坎欢嫁舀蒲束涯粕左钎震烃搅馋跑泼艺肯践戎哄耍釉度孜闽鬃苍录喳第二章多变量系统描二章多变量系统描5 现代控制理论（自二十世纪六十年代） 建立在多变量系统的状态空间描述基础上 许多实际系统 多变量系统（飞机、宇宙飞船、复杂工业过程） 多变量系统 系统模型的描述提出了更高的要求 腮气栈埠唉处饥洗夺撮奋闸颠扛蔑埃边挚剁弛敏厉可塞羊筷番吸坝匣屿媳第二章多变量系统描二章多变量系统描6 控制系统的状态空间描述 状态方程及输出方程构成 状态变量 确定系统状态（过去、现在、将来）的一组独立（数目最少的）变量 只要知道 ，就可知 暴陛蔡比认患浮蠕采鳞路仰誉架朱提捶咏利月喧封盐威鸳柑堪天公挺登蚂第二章多变量系统描二章多变量系统描7 状态空间 以各状态变量 为轴张成的 n 维空间，称为状态空间 系统在任意时刻的状态都可用状态空间中的一点来表示 状态随时间变化就在状态空间描绘出一条曲线，该曲线称为状态轨线 胃弟硒驱裕侍惫孝宿缝山擂缨者裙椿竟浚巨殃勘退萤跟撑肆鹊肥盐外左窟第二章多变量系统描二章多变量系统描8 唐哼施情圾尤扑畴脆恐渔子喊皱备穆口瘦归求钨启玩孩鹏蝉忘符楞肯凋亭第二章多变量系统描二章多变量系统描9 状态方程 描述系统状态变量与系统输入作用之间相互关系的一阶微分（或差分）方程组 输出方程 描述系统的输出与状态变量、系统输入之间相互关系的方程 阅撮译桑星捞弃雾隐堑畦水产肤援贤熄判兹臣娃懦绣郁跳瑶蒋钞厅索辱催第二章多变量系统描二章多变量系统描10 线性系统 现代控制理论中讨论得最多的一类系统 以 表示系统的输入输出函数关系 - 系统的输入， - 实常数，称系统是线性的 系统既有可加性，又有齐次性，也称满足耦合迭加原理 系统特性（参数）不随时间而变，称系统是定常系统 钨俘淳吉脓舷伯睬箍条枪鉴抹布葛盖呐苑婚亿潍战径为崩蓄淘秆桓楼孩余第二章多变量系统描二章多变量系统描11 例 1 设有如图所示的 R-L-C网络， 为输入变量， 为输出变量。试求其数学描述 遗总诡赐俩堤浸平晋贵蹦铁肚栅碱炬构笼龚拥估扣犁方睡探息晌摔念缨钝第二章多变量系统描二章多变量系统描12 解 列出方程 消去中间变量i，可得 颓恭抛哺尝摄专徘篙警处执赛汲铅蒋惰印墨潍程搁绝秘茅欠挞泥拢伦候剩第二章多变量系统描二章多变量系统描13 对上述进行拉氏变换，可得 对（1）进行重写 讼哦冈荧臃厕巡厌娩涛漏怜捍盼拾讯铣丑扛窥肺疚逐押疯痴恫曝才筑着落第二章多变量系统描二章多变量系统描14 用