工程力学电子教程教案（西南交通大学）第13章 刚体的基本运动.pptVIP

行驶在弯道上的车厢是否作移动？为什么？ 在平面问题中,能否根据刚体上的一条直线判定该刚体是否作移动？为什么？ 工程力学教程电子教案 刚体的基本运动 第 13 章 刚体的基本运动 §13-1 刚体的移动 §13-2 刚体的定轴转动 §13-3 转动刚体上点的速度和加速度 由于研究对象是刚体，所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小，又由于刚体是几何形状不变体，所以研究它在空间的位置就不必一个点一个点地确定,只要根据刚体的各种运动形式，确定刚体内某一个有代表性的直线或平面的位置即可。 刚体是由无数的点构成的。本章将研究刚体的两种简单的运动——移动和定轴转动。这是工程中最常见的运动，也是研究刚体复杂运动的基础。 §13-1 刚体的移动 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终与它的初始位置平行，这种运动称为移动，也称平行移动或平动。 1. 刚体移动的定义 如图所示，由刚体移动的定义，rAB常矢量 2. 刚体移动的特点 o t0 t0+?t ?rA ?rB 由于点A和点B是刚体上的任意两点，因此可以得出如下结论： 刚体作移动时，同一瞬时其上各点速度相同, 加速度相同，各点的运动轨迹形状相同，即：移动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 同理： o t0 t0+?t ?rA ?rB 由于荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作移动。 例 题 13- 1 解： 钢索长为l，单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角j0的单位为rad，试求当t=0和 t=2s时，荡木的中点M的速度和加速度。 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。 O A B O1 O2 l l （+） M 为求中点M 的速度和加速度，只需求出A点（或B点）的速度和加速度即可。点 A 在圆弧上运动，圆弧的半径为l。如以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 例 题 13- 1 O A B O1 O2 l l （+） M 再求导一次，得A点的切向加速度 A点的法向加速度 例 题 13- 1 将上式对时间求导，得A点的速度 O A B O1 O2 l l （+） M 代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： 例 题 13- 1 0 0 j0 2 (铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s-2) at (m·s-2) v (m·s-1) j (rad) t (s) 思 考 题 13- 1 思 考 题 13- 2 §13-2 刚体的定轴转动 1. 刚体定轴转动的特点 刚体在运动时，其上或其扩展部分有两点保持不动，这种运动称为刚体绕定轴的转动。该两点的连线称为刚体的转轴。 2. 定轴转动刚体的位置的确定· 刚体的转动方程 j = f (t) 单位为弧度(rad) 如图所示转角j，是固定面A与固连在转动刚体上的动平面B的夹角。j 确定了刚体的位置，它的符号规定如下：从 z 轴正向看去,逆时针为正，顺时针为负。因而刚体绕定轴转动的运动方程为 角速度也为代数量。其正负号这样来确定，从 z 轴的正端向负端看，刚体逆时针转动为正，顺时针转动为负。单位用rad/s(弧度/秒）。工程中常用单位还有转速 n ，单位为r /min（转/分)。 3. 定轴转动刚体的角速度和角加速度 n与w 的关系为: 角速度： 角加速度: 如果?与? 同号，则为加速转动, 反之则为减速转动 匀速转动 当? = 常数,为匀速转动时，有 ( rad/s2 ) 下面讨论两种特殊情况。 ? = ? 0+ ? t 这里?0 是 t = 0 时转角? 的值。 当? =常数,为匀变速转动时。有 这里?0和?0是t = 0时转角和角速度。 (2) 匀变速转动 §13-3 转动刚体上点的速度和加速度 当刚体作定轴转动时，刚体内每一点都作圆周运动，圆心在转轴上，圆心所在的平面与转轴垂直，半径R等于该点到轴线的距离。用自然法，点在Dt 时间内，走过的弧长为 Ds = R D? 速度 ?s R 切向加速度为 法向加速度为 全加速度大小为 方向为 R (1) 在同一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到转轴的距离成正比。 结论: 速度分布图 加速度分布图 (2) 在同一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度 a 的方向与半径间的