工程力学电子教程教案（西南交通大学）第14章 点的复合运动.pptVIP

能否说点的牵连速度就是动系的速度,动点的牵连加速度就是动系的加速度。 思 考 题 14-1 牵连运动为移动时点的加速度合成定理 aa=aO+ar 的推导过程中, 为何不直接用 ? 思 考 题 14-2 工程力学教程电子教案 点的复合运动 第 14 章 点的复合运动 §14-1 绝对运动、相对运动和牵连运动 §14-2 点的速度合成定理 §14-3 牵连运动为移动时点的加速度合成定理 　 前两章中我们研究点和刚体的运动，都是以地面为参考系的。然而，实际问题中，为了研究问题的方便，例如，将一个复杂的运动分解为几个较为简单的运动或将几个运动合成为一个复杂的运动，都需要在不同的参考系中来研究物体的运动，分析物体相对不同参考系的运动之间的关系。 本章研究点的复合运动。分析点的速度合成和加速度合成的规律。 §14-1 绝对运动、相对运动和牵连运动 运动是绝对的，但运动的描述则是相对的。同一物体的运动在不同的参考系中是不一样的。如车轮上的点P的运动，如果以地面作为参考系，点的轨迹是旋轮线，而如果以小车作为参考系，点的轨迹则是一个圆，下面是一例动画演示。 动画演示 例如在以速度v向东行驶的车厢内，地板上有一南北 方向的橫槽AB，一小球M沿横槽以速度u向北运动，则 坐在车厢内的人看到，小球向正北运动，而站在地面上 的人看到，小球往东偏北方向运动。 上面的例子涉及点合成运动中的基本概念：“一点两系三运动” 即动点，所研究的点。 一 点： 两 系： 定参考系和动参考系。 定参考系 — 固结于地面上的参考系，简称定系。 动参考系 — 固结在相对于地面运动的物体上的参考系，简称动系。例如行驶的汽车等。 三运动：绝对运动、相对运动和牵连运动。 绝对运动 — 动点相对于定系的运动。 相对运动 — 动点相对于动系的运动。例如：人在行驶的汽车里走动。 牵连运动 — 动系相对于定系的运动。例如：行驶的汽车相对于地面的运动。 动点在绝对运动中的轨迹、速度和加速度称为动点的绝对轨迹、绝对速度va和绝对加速度aa。 动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度称为动点的相对轨迹、相对速度vr和相对加速度ar。 牵连运动中,牵连点的速度和加速度称为牵连速度ve 和牵连加速度 ae。 特别需要强调的是，由于动参考系的运动是刚体的运动而不是一个点的运动，因此定义在任意瞬时，动参考系上与动点重合的那一点称为牵连点，该点应该是动系上在该瞬时与动点关系最紧密的。显然牵连点不是动系上的一个固定点。有了牵连点的概念，可以定义牵连速度和牵连加速度如下： 下面通过例子来说明以上的各个概念。 动点： 动系： 定系： AB杆上A点 固结于偏心凸轮C上 固结在地面上 绝对运动:沿AB直线 相对运动:沿以C为 圆心的圆周 牵连运动:定轴转动 动画演示 对于图示四个系统，分别按下述情况说明绝对运动、 相对运动、牵连运动和动点的牵连运动，并画出图示瞬时 相对速度、牵连速度及绝对速度的方位。定系均固结于 地面。（a）以滑块M为动点，动系固结于O1A上； （b）以小环M为动点，动系固结于OA杆上； 思 考 题 14-1 （c）以小车2为动点，动系固结于小车1上； （d）以小球M为动点，动系固结于车上。 §14-2 点的速度合成定理 绝对速度和相对速度是在不同参考系中来描述动点的速度，因此它们之间应该有某种关系, 本节研究点的绝对速度，相对速度和牵连速度之间的关系。 动点: M, 动系:Oxyz 定系: Oxyz 相对轨迹: AB 如图所示，Oxyz为定系，O?x? y?z?为动系。 绝对位移: CC1 即在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 说明：va — 动点的绝对速度； 　　　vr — 动点的相对速度； 　　　ve — 动点的牵连速度，是动系上一点(牵连点)的速度。 上面的推导过程中，动参考系并未限制作何运动，因此点的速度合成定理对任意的牵连运动都适用。 点的速度合成定理是瞬时矢量式，每一速度包括大小?方向两个元素，总共六个元素，已知任意四个元素，就能求出其余两个。 凸轮顶杆机构中半径为R的半圆形凸轮以等速度v0沿水平轨道向右运动，带动顶杆AB沿铅垂方向运动，如图所示，试求 j = 60o时，顶杆AB的速度。 A B v0 n j R 例 题 14-1 1. 选择动点，动系与定系 动系－Oxy，固连于凸轮。 2. 运动分析 绝对运动－直线运动。 动点－ AB的端