工程力学电子教程教案（西南交通大学）第16章 质点的运动微分方程.pptVIP

1 * * 工程力学教程电子教案 质点的运动微分方程 动力学：第十章 质点动力学的基本方程 西南交大一般力学教研室 * 第 16 章 质点的运动微分方程 §16-2 质点的运动微分方程 §16-1 动力学的基本定律 引 言 2. 力学模型： 1. 动力学的研究内容：研究物体的机械运动与物体 所受力之间的关系。 (1) 质点：具有一定质量而不考虑其形状大小的物体。 例如： 研究卫星的轨道时，卫星 质点； 刚体作移动时,刚体 质点。 （2） 质点系：由有限或无限个有着一定联系的质 点组成的系统。 非自由质点系：质点系中的质点的运动受到约束的限制。质点系是力学中普遍的抽象化模型；包括刚体、弹性体、流体。 自由质点系：质点系中各质点的运动不受约束的限制。 刚体是一个特殊的质点系，由无数个相互间保持距离不变的质点组成。又称为不变质点系。 3. 动力学分类： 质点动力学 质点系动力学 质点动力学是质点系动力学的基础。 4. 动力学的基本问题：大体上可分为两类： 综合性问题： 已知部分力，部分运动求另一部分力、部分运动。 已知主动力，求运动，再由运动求约束力。 第一类：已知物体的运动情况，求作用力； 第二类：已知物体的受力情况，求物体的运动。 §16-1 动力学的基本定律 质点是物体最简单、最基本的模型，是构成复杂物体系统的基础，质点动力学基本方程给出了质点受力与其运动变化的关系，质点动力学的基础是三个基本定律，这些定律是牛顿在总结前人研究成果基础上提出的，称为牛顿三定律。 第一定律（惯性定律） 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。不受力作用的质点（包括受平衡力系作用的质点），不是处于静止状态，就是保持其原有的速度（包括大小和方向）不变，这种性质称为惯性。 式(16-2)是该定律的数学表达式，为质点动力学的基本方程，建立了质点的加速度、质量与作用力之间的定量关系。当质点受到多个力作用时，该式中的力F应为汇交力系的合力；从该式还可以看出，质点质量越大，其运动状态越不容易改变，也就是质点的惯性越大，因此，质量是质点惯性的度量；另外应注意公式中国际单位制(SI)的表示以及国际单位制和工程单位制的换算关系。 第二定律（力与加速度之间的关系的定律） (16-1) 定律表示： (16-2) 经典表示： 第三定律（作用与反作用定律） 表述：两个物体间的作用力与反作用力总是大小相等，方向相反，沿着同一直线，且同时分别作用在这两个物体上。这一定律就是静力学的公理四，它不仅适用于平衡的物体，而且也适用于任何运动的物体。 上述三个定律适用的参考系称为惯性参考系。 今后，如无特别说明，我们取固定在地球表面的坐标系为惯性参考系；以牛顿三定律为基础的力学，称为古典力学，在此范畴，质量、空间和时间是“绝对”的，与运动没有关系，但近代物理已经证明，质量、时间和空间都与物体的运动速度有关，只是当物体的运动速度远小于光速时，物体的运动对质量、时间和空间的影响是微不足道的。 要使车辆在水平直线轨道上匀速前进，为什么 还需不断对它施加水平力？这与惯性定律有无矛盾？ 试比较下述几种情况下站在电梯中的人对电梯 地板的压力大小：（a）电梯静止不动；（b）电梯 匀速上升；（c）电梯匀速下降；（d）电梯加速上 升；（e）电梯减速下降。 思 考 题 16-1 思 考 题 16-2 以下说法是否正确？（a）质点如有运动则它一定 受力，其运动方向总是与所受力的方向一致； （b）质点运动时，如速度大则它所受的力也大， 速度小则所受的力也小，若速度为零则质点不受力； （c）机车以某一力牵引列车加速前进时，列车给机车 的反力必小于机车对列车的牵引力。 思 考 题 16-3 将动力学基本方程(ma=F) 表示为微分形式的方程，称为质点的运动微分方程。 §16-2 质点的运动微分方程 质点受到n个力F1，F2，?Fn时，由质点动力学第二定律，有 (16-3) 或 (16-3)? 式(16-3)?是矢量形式的微分方程，在计算实际问题时，需应用它的投影形式。 1. 质点运动微分方程在直角坐标轴上投影 设矢径 r 在直角坐标轴上的投影分别为x，y，力F 在坐标轴上的投影分别Fx ，Fy ，则式(16-3)?在直角坐标轴上的投影形式为 (16-4) 由运动学知 式(16-4) 和(16-5)是两种常用的质点运动微分方程。可以求 解质点动力学两类问题。 2. 质点运动微分方程在自然轴上投影 (16-5) 式中t 和