工程力学电子教程教案（西南交通大学）第17章 动力学普遍定理.pptVIP

1 解：取杆为研究对象 由质心运动定理： 均质杆OA，重P，长l，绳子突然剪断。求该瞬时，角加速度及O处约束力。 由动量矩定理： 例题 17-16 FxO FyO 力的功是力沿路程累积效应的度量。图示质点在常力作用下，力F 的功定义为： 力的功是代数量。在国际单位制中， 其单位为1J=1N·m 1. 力的功 s M 对变力的功，如图所示，质点作曲线运动。在无限小位移dr中力F视为常力，ds视为直线，力F的功称为元功，记为dW。则 力在全路程上作的功为元功之和，即 则力从M1到M2过程作的功为 (1) 重力的功 对质点系，重力功为： 质点系重力的功，等于质点系的重量与其在始末位置重心的高度差的乘积，而与各质点的路径无关。 重力投影： (2) 弹性力的功 弹簧原长l0，在弹性极限内F =kl ，k为刚度系数，表示弹簧发生单位变形时所需的力。N/m , N/cm。 如图示F= -k l , (弹性力指向与质点位移方向相反，弹性力作的功为 弹性力的功只与弹簧的起始变形和终了变形有关，而与质点运动的路径无关。 (3) 定轴转动刚体上作用力的功、力偶的功 设在绕定轴 z轴转动的刚体上A点作用有力F，如图示，则力F 在切线上投影为Ft=Fcosq 转角j与弧长s 的关系为ds=Rdj 则力F 的元功为 R r 作用于转动刚体上力的功等于力矩的功。 如果作用力偶，则力偶作的功仍可用上式计算。 因为FtR 等于力F 对轴 z的力矩Mz，则dW=Mzdj 刚体从j1到j2转动过程中力F 作的功为 1)万有引力所作的功只与质点的始末位置有关，与路径无关。 (4) 其它常见力作的功 2) 摩擦力的功 (一) 动滑动摩擦力的功 FN=常量时, W= –f′FN s, 与质点的路径有关。 正压力FN，摩擦力F作用于瞬心C处，而瞬心的元位移 (二) 圆轮沿固定面作纯滚动时，滑动摩擦力的功 (三) 滚动摩擦力偶M的功 若M = 常量则 FN M 2. 质点和质点系的动能 动能是因物体运动而具有的能量，是机械运动强弱的另一度量。 (1) 质点的动能 质点质量为m，速度为v，则质点的动能为 (2) 质点系的动能 定轴转动刚体的动能 平面运动刚体的动能 移动刚体的动能 式中Jp为刚体绕速度瞬心轴的转动惯量。 3.　动能定理 (1) 质点的动能定理 即 积分上式，得 上式分别称为质点动能定理的微分形式和积分形式。 a (2) 质点系的动能定理 对任一质点mi，有 n个方程相加得到 积分上式，得 上面式(17-25)和(17-26)分别称为质点系动能定理的微分形式和积分形式。 在理想约束的条件下，质点系的动能定理可写成以下的形式 (3) 理想约束与内力作功 约束力作功为零的约束称为理想约束。在理想约束下，质点系动能的改变只与主动力有关，式(17-25)和(17-26)中只需要计算主动力所作的功。 活动铰支座、固定铰支座和向心轴承 光滑固定面约束 FN Fx Fy FN FN 拉紧时，内部拉力的元功之和恒等于零。 不变质点系的内力功之和等于零。刚体的内力功之和等于零。不可伸长的绳索内力功之和等于零。 刚体沿固定面作纯滚动 联接刚体的光滑铰链（中间铰） 柔索约束（不可伸长的绳索）　 只要A、B两点间距离保持不变,内力的元功和就等于零。 对质点系内力的功 FN FN′ drA drB 图示的均质杆OA的质量m=30kg，杆在铅垂位置时弹簧处于自然状态。设弹簧常数 k =3kN/m，为使杆能由铅直位置OA转到水平位置OA，在铅直位置时的角速度至少应为多大？ 解：研究OA杆 例题 17-10 P=mg 由 例题 17-10 行星齿轮传动机构, 放在水平面内。 动齿轮半径r ,重P1, 视为均质圆盘；曲柄重P2, 长l , 作用一力偶, 其矩为M(常量), 曲柄由静止开始转动。求曲柄的角速度 (以转角? 的函数表示) 和角加速度。 例题 17-11 解：取整个系统为研究对象 例题 17-11 根据动能定理，得 将(1)式对t 求导数，得 例题 17-11 两根均质直杆组成的机构及尺寸如图示；OA杆质量是AB杆质量的两倍，各处摩擦不计，如机构在图示位置从静止释放，求当OA杆转到铅垂位置时，AB杆B 端的速度。 例题 17-12 解：取整个系统为研究对象 例题 17-12