机械制造装备设计第2版（陈立德）第13章 工业机械手.pptVIP

13.1 概述 工业机械手是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的工业机械手简称为“机械手”。 1．执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 2．驱动系统 机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的动力装置，常用的有液压、气压、电力和机械式驱动四种形式。 13.1.2 机械手的运动与分类 机械手通常可实现如下的基本动作： 手臂的运动：伸缩运动A、回转运动B、上下摆动（即俯仰）C、升降运动D。 手腕的运动：回转运动F、上下摆动G、左右摆动H。 手部的运动：夹紧和松开。 整机主体的运动：整机行走E。 在实际应用中，大多按运动坐标形式将机械手分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式四种 。 13.1.3 机械手的主要参数 1．抓取重量（又称臂力） 抓取重量是指机械手所能抓取或搬运物件的最大重量，它对其它参数如行程范围、运动速度、坐标形式和缓冲装置的设计均有影响，是机械手最基本的参数。 13.2 手部 设计手部时除了要满足抓取要求外，还应满足以下几点要求： 手指握力（即夹紧力）的大小要适宜 确定手指的握力时，应考虑工件重量以及传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落，但握力太大又会造成浪费并可能损坏工件。 应保证工件能顺利地进入或脱开手指 开合式手指