第6章 自动控制理论.ppt

第六章 控制系统的校正 Compensation of Control Systems §6-1 系统的设计和校正问题 一、校正 1、概念：如果原系统不能满足各项性能指标的要求，为了改善，在系统中引入一些附加装置，以满足要求。该引入的装置即校正装置。 二、校正方法： 1、串联校正:加在前向通道误差之后，放大环节之前 3、前置校正 4、干扰校正 三、性能指标 用户用性能指标来表达对控制系统的要求（定性、定量、部分定性+部分定量） 具体：1、时域指标 超调量Mp(σ%)、调节时间ts、位置误差Kp、速度误差Kv，加速度误差Ka、阻尼比ζ 2、频域指标 剪切频率ωc、频带宽度ωb、相位裕度γ、幅值裕度Kg、峰值Mr 提出的指标要适当考虑 四、设计步骤 1、系统建模（辨识） 2、根据要求，选择校正装置controller（能体现校正传递函数的物理装置），可以是电气、机械、气动、液压、混合、虚拟的； 3、做样件（或软件仿真）； 4、调整参数、修改结构（调试）； 5、完成 校正的核心：选择合适的校正数学模型 §6-2 串联校正 Series Compensation 超前校正 Phase-Lead Controller 滞后校正 Phase-Lag Controller 滞后－超前校正 Lag-Lead Controller PID Controller（调节器） 一、 Phase-Lead Controller 1、校正器模型 另：机械装置： 二. 校正分析 应用： 讨论： 校正前：不稳定系统（一次穿越）；校正后：稳定; 中频段：校正前：- 40dB； 校正后：-20dB ; ωc 变宽，快速性提高； 超前校正基本原理： 利用超前校正网络的相角超前特性来增大系统的相角裕度，以改善系统的动态特性。 二.Phase-Lag Controller 1、校正器模型： 另：有源电子模拟装置： 2、校正分析： 分析： 校正前：临界稳定； 校正后，相位裕度为γ； ωc 变窄，牺牲快速性； 中频段：校正前：- 60dB； 校正后：-20dB ; 校正后有γ ，可以再提高K，增加精度。 滞后校正基本原理： 利用校正装置的高频幅值衰减特性，使系统剪切频率下降，提高相角稳定裕度。 三、 Lag-Lead Controller 低频段加滞后（精度、平稳性）， 中频段加超前（快速性）。 滞后超前校正的Bode图： 四、PID Controller 1、PD Controller （比例+微分） 2、PI Controller（比例+积分） 3、PID Controller（比例+积分+微分） 具有滞后－超前校正特性 PID控制策略 Proportion-Integral-Differential 比例-积分-微分 控制 §6-3 反馈校正Feedback Compensation 一、常见校正量 1、被控量：速度、加速度、位移 2、电量：电压、电流 3、中间变量：由非电量 电量 二、联接方式 三、常用反馈元器件 测速发电机 压电式加速度传感器 电流互感器 五. 反馈校正应用 (一)、利用反馈改变结构和参数 1、比例反馈包围积分环节 滞后环节 2、比例环节包围一阶滞后（惯性）环节 一阶滞后（T减小） 3、微分环节包围惯性环节 一阶滞后环节(T增大) 4、微分包围二阶振荡环节 振荡环节（ ζ 增大） 微分环节实际使用中，很难得到，可近似为： (二)、利用反馈校正取代局部结构 原系统想提高速度，让ωn 但ζ就要 采用内环负反馈，Kt——速度反