自动控制原理课件_7__线性离散系统的分析与校正_1.pptVIP

根据脉冲响应来推导脉冲传递函数 由卷积和定理，可得 系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应g(t)经采样后离散信号的Z变换，即 系统的响应速度越快，即其单位脉冲响应g(t)衰减越快，则相应的脉冲传递函数的展开式中包含的项数越少 根据脉冲响应来推导脉冲传递函数 G2(s) G1(s) 脉冲传递函数等于两个环节的脉冲传递函数之积。 采样器的影响 G2(s) G1(s) 没有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数相乘之积的Z变换。 开环系统脉冲传递函数串联各环节之间无采样器的情况 例8—11 设 两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关时系统的开环脉冲传递函数。 解： 两个环节中间有采样开关时 两个环节中间无采样开关时 采样系统的闭环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 对于单位反馈系统 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 闭环采样控制系统的特征方程 当采样系统中有数字控制器时 有干扰信号的采样系统 闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。 §6.4.1 线性常系数差分方程及其解法 (1) 差分定义 e(kT) 简记为 e(k) 前向差分 1阶前向差分 2阶前向差分 n阶前向差分 后向差分 1阶后向差分 2阶后向差分 n阶后向差分 (2) 差分方程 n阶线性定常离散系统(前向)差分方程 离散系统输入输出变量及其各阶差分的等式 (3) 差分方程的解法： 迭代法 Z变换法 n阶线性定常离散系统(后向)差分方程 解． 例1 已知连续系统微分方程： 现将其离散化，采用采样控制方式(T=1)，求相应的前向 差分方程并解之。 解． 差分方程解法I —— 迭代法 解． 差分方程解法II — z 变换法 零初始条件下离散系统输出z变换对输入z变换之比 卷积公式 — 单位脉冲响应序列的z变换 2.脉冲传递函数的性质： (1) G(z) ~ z的复函数； (2) G(z) ~ 系统的结构参数； (3) G(z) ~ 系统差分方程； (4) G(z) ~ Z[ k*(t) ]； (5) G(z) ~ z平面零极点图。 3.脉冲传递函数的局限性： (1) 原则上不反映非零初条件下系统响应的全部信息； (2) 一般只适合描述单输入单输出离散系统； (3) 只适合用于描述线性定常离散系统。 例2 离散系统结构图如图所示(T=1),试确定 （1）系统的脉冲传递函数； （2）系统在 z平面的零极点分布图； （3）系统的差分方程。 解. (1) (3) (2) 系统z平面零极点图 (1) 环节之间有开关时 (2) 环节之间无开关时 开环系统脉冲传递函数 (3) 有ZOH 时 注：加ZOH 不改变系统的阶数，不改变开环极点，只改变开环零点。 (求F(s)一般不能用Mason公式) 例1. 闭环系统脉冲传递函数F(z) 例2. 例3.求 例3.求 以下两种情况可以利用Mason公式求F(z)或C(z) I.单回路（无前馈通道）离散系统，在前向通道存在至少一个 实际的采样开关时 II.离散系统结构图中各环节之间均 有或者等效有采样开关时 线性常系数差分方程及其解法 (1) 差分定义 ① 前向差分 ② 后向差分 离散系统的数学模型 (2) 差分方程及其解法： ① 迭代法 ② Z变换法 脉冲传递函数 (1) 定义 (2) 性质 (3) 局限性 开环脉冲传递函数 (1) 环节间有采样开关时 (2) 环节间无采样开关时 (3) 有零阶保持器时 闭环脉冲传递函数 (1) 推导法 (2) 利用梅逊公式 例8—5 求 的Z变换 解: 例8—6 求 的Z变换 解: 两阶重极点!! 常用函数的Z变换 注： z 变换只对离散信号而言 E(z) 只对应惟一的e*(t)，不对应惟一的e (t) §6.3.2 z变换方法 级数求和法（定义法） 查表法（部分分式展开法） 例2 例1 例3 解. 例4 解. ,求E(z)=? 1. 线性性质 2. 实位移定理 ① 延迟定理 证： 基本定理 2. 实位移定理 ② 超前定理 证： 3. 复位移定理 证： 例7 4. 初值定理 证： 例8 5. 终值定理 证： 例9 6. 卷积定理 设： 则： (证明见教材) §6.3.4 Z 反变换 幂级数法（长除法） 查表法（部分分式展开法） 留数法（反演积分法） 以 的形式展开 四、Z反变换 Z反变换是已知Z变换表达式F（Z）?f(nT)的过程 只能求出序列的表达式，而不