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1.3 简介能力风暴机器人仿真系统 学习智能机器人，除了需要具备机器人硬件外，还需要为机器人编写控制程序，并在场地上进行反复调试。但如果手边暂时既无机器人实物，又无真实场地，我们还能学习和研究机器人吗？答案是可以的。能力风暴机器人为我们提供了一套仿真的VJC系统软件，在这个仿真系统中，我们不仅可以为机器人编写各种控制程序，同时还可以将编制的程序下载到仿真的机器人上，并在仿真的场地中进行模拟运行和调试,体验机器人控制的全过程。本节我们就来认识VJC系统仿真版软件，学习构建仿真场地和仿真调试的方法。 1．VJC系统仿真版软件的安装 安装VJC系统仿真版的方法很简单，先打开本书配套光盘上的 “VJC系统软件\VJC1.5仿真版”文件夹，找到名为“setup.exe”的安装程序，用鼠标双击该文件，系统自动将其安装到C盘中 ，并在Windows桌面上自动生成一个“VJC1.5仿真版”的快捷方式图标，软件安装的路径默认为：C:\program files\VJC1.5仿真版。如果我们使用的计算机中已经安装了VJC系统仿真版，则安装这一步可以跳过不做。 2．VJC系统仿真版软件的启动及主界面 当需要进入VJC系统仿真版编程时，只要双击桌面上的 “VJC1.5仿真版”快捷方式图标，就可进入VJC的编程环境。 VJC编程环境的主界面见图1-3-1。可以看出，主界面包含了以下几个部分： （1）菜单栏及工具栏：位于窗口上方，工具栏上除了新建、打开、保存等常规按钮外，还有仿真、JC代码、缩放等按钮,见图1-3-2所示。 （2）模块库：位于窗口左侧，共有五大类模块库，其中：执行器模块库包含了基本动作模块，这是控制机器人运动的基本模块；传感器模块库包含了基本的传感器检测模块，如：“红外检测”、“碰撞检测”等，用于感知周围的环境信息；控制模块库包含了循环、分支等程序控制模块，用于控制程序的结构；程序模块库包含了新建子程序、结束图标等；AS多功能扩展卡包含了扩展应用的一些功能模块。 图1-3-1 VJC系统编程环境主界面 （3）流程图编辑区：位于窗口中部最大的区域。编程时，只要用鼠标把相应模块拖拽到该区域流程线上，就可形成一段程序。 （4） JC代码显示区：位于窗口最右侧，可显示对应流程图的JC代码。该区域的显示与否由工具栏上的“JC代码”按钮来控制。 （5） 垃圾箱：位于窗口左下角，对于流程图编辑区内不需要的模块或程序段，可直接将其拖拽到垃圾箱中进行删除。 图1-3-2 VJC系统的工具栏 认识了VJC1.5仿真版的编程界面，下面我们就来看看如何运用执行器模块和控制模块编写简单的程序让机器人动起来。 【实践名称】机器人仿真系统的使用。 【实践目的】体验机器人仿真的基本方法与过程。 【实践项目】在仿真环境下编程控制能力风暴机器人沿正方形行走。 【实践步骤】完成类似于这样的机器人研究项目，一般要经历如下4步流程，即：项目分析→制作机器人→编制程序→下载调试。 1.项目分析 在本项目中，机器人的移动主要依靠两个驱动轮，而控制两个驱动轮的动作则主要靠执行器模块库中的“直行”、“转弯”、 “启动电机”、“停止”等模块。机器人走正方形的动作是：前进和转直角弯，将这两个动作重复4次，即可走完一个正方形。 2.制作机器人 本例因为能力风暴机器人具有移动功能，无须再进行硬件加工制作，因此省略。以后的实践中如无特殊制作，都可省略该步。 3.编制程序 启动VJC1.5仿真版软件，然后依次执行如下编程操作： （1）创建程序的重复结构：选择控制模块库中的“多次循环”模块，将其拖拽到编辑区主程序模块下方红色连接点上； （2）控制走4条边：鼠标右键单击“多次循环”模块，设置循环次数为4次； （3）设置直行：拖动执行器模块库中的“直行”模块，将其连接到“多次循环”模块循环体内的流程线上； （4）控制前进距离：鼠标右键单击该“直行”模块，设置前进的速度和延时的时间，如图1-3-3； （5） 设置转向：拖动执行器模块库中的“转向”模块，将其连接到流程线上“前进”模块下方； （6）控制转90度：鼠标右键单击该“转向”模块，设置转弯方向、速度和转弯时间，如图1-3-4； 图1-3-3 设置直行参数 图1-3-4 设置转弯参数 （7）结束程序：拖动程序模块库中的“结束”模块，连接到“多次循环”模块出口线的下方。 最终形成的流程图程序见图1-3-1。 4．下载调试 编制好的程序能否实现我们预想的控制效果，还必须用机器人在场地上检验。VJC1.5仿真版不仅为我们提供了一个仿真的能力风暴机器人，而且还为我们提供了一个仿真的运行环境，如图1-3-5。 图1-3-5 仿真运行环境 本例程序仿真调试可继续作如下操作： （8）单击