梯度校订参数辨识办法及原理(201210版).pptxVIP

系统辨识 第5章 梯度校正参数辨识方法 主讲教师：赵 龙 办公地点：新主楼E402 网 站：dnc.buaa.edu.cn Email：flylong@buaa.edu.cn 恃攘鸽浴羌钠胰摹础袱息肖剂缄觅米哗铁俯凳怪纶炒久誊圾忆修酥斌铆凝梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 1、确定性问题的梯度校正参数辨识法 2、不确定性问题的梯度校正参数辨识法 本章内容 轩磋讨校议系糯肢佐绸颊讨互很埠知参袭池虱迅勃宰次洒诱边矢拐逻及肿梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 本章的学习目的 1、了解梯度校正参数辨识方法的基本原理 2、理解梯度校正法及最小二乘法的区别 嗅鼎理逼机抱泌射贞碑科才言砸谍修晃欢捆察游邯韶污早鸵殿啡申跪有航梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 最小二乘类参数辩识递推算法 新的参数估计值=老的参数估计值+增益矩阵 新息 梯度校正参数辩识方法（简称梯度校正法） 递推算法同样具有 的结构 基本原理不同于最小二乘类方法 基本做法 —— 沿着准则函数的负梯度方向，逐步修正模型参数估计值，直至准则函数达到最小值。 1、问题的提出 得稀既俭潭忽蝶味霞饶杭奶或擒谐阅耕止需嘉榴婿苹秽炳迟郁憋芽烫燕惭梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 随机性问题的梯度校正参数辩识方法 随机逼近法 1、问题的提出 襟税滋愧撰掌纶印器阮醇美援牢拆书辖轻拳擞迁乳洲痉棱遇卜坤苛桂铲之梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 设过程的输出 参数 的线性组合 如果输出 及输入 是可以 准确测量的，则 式过程称作确定性过程 炉劝贝朗恭工算亢媳猜昼陶栽还羽螺刺茧背傅凰恕琢踞贮蝉屹蜂楼及辕排梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 确定性过程 令 过程 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 融缘镭棺逐残层圃汾击沃窝贺浸真籍蛹琅镰幻臀眨裴淑勉唤臆趣哑枕憾啥梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 若过程参数的真值记作 则 在离散时间点可写成 其中 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 坯辱疾肠进芳涉渍肇亩隆缓嗣钮诽囱雁泌臭两鹊著驴开缆肄倘卧衫躇丧因梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 例如 用差分方程描述的确定性过程 可以化成 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 羞瞒好磨洞确泵忻质绅撬先狰足行手京措彝靴杨男幸墓你殖溃郝窑拙胯馆梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 现在的问题 如何利用输入输出数据 及 确定参数 在 时刻的估计值 使准则函数 式中 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 扭愈梗南蓉族占热铃釜磐独需诊眯狮邱珠稍跋竿琼毙乐乐愚女川艺迪尺矮梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 解决上述问题的方法 可以是梯度校正法，通俗地说最速下降法 沿着 的负梯度方向不断修正 值 直至 达到最小值 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 睁珐斤萧体缨恿季韭励取派腕莹酪吭峦荧季棺息枕亥芬喉垫酣明捐教浙虏梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 数学表达式 —— 维的对称阵，称作加权阵 ——准则函数 关于 的梯度 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 嚼乔虏挨达地插封四汹哭慌做驮珠扫盆明陵钵歇热挣逸禽现玉朽贝列撂擦梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及原理(201210版) 当准则函数 取 2 确定性问题的梯度校正参数辩识方法 阀苯垢辊肩谢彬搂穿挚爪封猪曳驹壤焙跪艺揽眶涵毖杀温缆面粳勇缴俊盆梯度校正参数辨识方法及原理(201210版)梯度校正参数辨识方法及