管道内窥系统设计探究论文.PDFVIP

管道内窥系统设计探究 摘要：管道内窥系统是地下管线探测设备发展的重要方向，本文提出一种管道内窥系统的设计方 案，详细介绍了各部分的设计思路和工作原理。首先在机械设计中分析了系统受力情况，根据受 力计算结果选择了电机。然后在电路部分针对所选电机设计驱动电路，并且设计了直流载波通讯 和视频传输等电路。最后在软件设计部分，对不同模块进行功能划分，给出了软件结构图。 关键词：管道内窥系统；机械设计；直流载波；视频传输；软件设计 引言 地下管线作为城市基础设施重要组成部分，主要承担着通信、供电、供水、能源供给等重要 职能，是城市的“生命线”。随着城市化进程的不断加快，地下管线的规模也不断增加，有限的地 下空间中，交错分布着各类的管线，为其日常的管理和维护工作带来了巨大的挑战。近年来，我 国发生了很多由地下管线引起的安全事故，给人们的财产和安全带来了巨大的威胁。目前，国内 市场上也有很多类型的地下管线探测设备，按其使用特点可分为介入式探测设备和外置式探测设 备。这些设备只能探测地下管线的位置，无法满足实时查看管道内部画面的需求。由于西方国家 工业发展水平较高，管道内窥设备发展较早，早在2000 年左右德国和澳大利亚就已经有基于 [1] CCTV 的管内检测系统 ，该检测系统可以在管道中运行，并且拍摄管内画面。国内管道内窥设 备发展较晚，市场上还没有特别成熟的产品，而且价格都比较高，大大提高了施工成本，不利于 工程应用。综合国外内窥设备的特点，立足国内施工需求，本文提出设计的管道内窥系统具有简 单、高效、成本低等优点。（国内外的研究现状论述不够）（引用不够） 1、管道内窥系统的整体设计思路 本文提出的管道内窥系统。其功能框图如下： 其中。。。。 。。。。包含机械、硬件电路和软件等三部分设计内容。机械部分是系统的载体，不同功能的 模块需要不同的机械结构。硬件电路为系统各个功能模块提供不同的电压和控制信号，硬件电路 的原理如图1所示。软件分为嵌入式软件和上位机软件，嵌入式软件与硬件电路配合产生所需要 的控制信号，上位机软件用于发送指令和查看实时画面。实现管道内窥系统的各项功能需要这三 部分有机地配合。 图1 硬件原理图 2、管道内窥系统的设计方案 在管道内窥系统的整体设计思路中，我们将该系统主要设计内容划分为机械、硬件电路和软 件三部分。接下来分别介绍各部分的主要设计内容： （1）机械设计 合理的机械设计是系统高效、平稳运行的基础，本设计采用行走快速、控制简单的轮式机 器人作为系统载体。机器人的尺寸很大程度上受到电机尺寸的制约，一般情况下，电机输出力矩 越大其尺寸也会越大。为了设计出更加合理机械，首先要分析系统的受力情况，然后根据受力分 析结果选择符合要求的电机。另外内窥系统在管道中运行时，防尘防水也是其正常工作的保证。 下面从系统受力分析和电机选型以及防水设计这两方面进行介绍。 ① 受力分析和电机选型 如图2 所示内窥系统在管道中爬坡时主要受到两方面的力，一方面是电缆的拖曳阻力Fc， 另一方面是系统自身受到的阻力Fr。解释 图2 系统受力示意图 主动轮和从动轮的阻力区别 本设计主要针对水平定向钻技术铺设的地下管线，管道弯曲部分的曲率半径比较大，近似为直线 段，根据微元法得到电缆在直管道中拖曳阻力的计算公式： F ( cos sin)g L （1） c l l 根据表 1 中的参数，分段计算200m 电缆在管道中的拖曳阻力Fc 77.3N。 如图2 所示，系统在爬坡时自身受到的阻力Fr 可以分为机器人轮子受到的摩擦阻力f 和自 1 身重力的分量Mgsin ，因此可得Fr 的计算公式为： F f Mgsin  r 1