理论力学电子教案（刘又文）第四章.pptVIP

第四章 刚体的平面运动 主要研究刚体运动方程以及刚体上不同点的运动量关系。 二、 运动方程 4-2-1 基点法 4-2-2 瞬心法 4-2-2 瞬心法 2. 加速度瞬心法 4-3-1 一般分析思路 4-3 平面机构的运动分析 确定所有构件运动状态 第四章 刚体的平面运动 4-3-2 典型机构分析 1. 分析要素 2. 分析途径 3. 机构类型 结点分析: 刚体分析: 顺次求解 迂回求解 铰联式 铰联、滑移式 行星轮系 (含滑动联结的平面机构) 在铰接点两物体的速度和加速度均相同；在无滑动 滚动接触点两物体的速度和切向加速度相等。 两点运动关系 铰、瞬时重合点(移动副)、 无滑滚动点 4-3-1 一般分析思路 4-3 平面机构的运动分析 对BC: 各联接点速度如图: 4-3-2 典型机构分析 1.已知 常数，轮滚动 求 。 4-3 平面机构的运动分析 各点加速度如图: 有 B为基点 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 将(a)式向x轴投影 ①各铰接点运动方向确定，可顺次求解； ② ③选择投影方向，避免联立方程。 4-3-2 典型机构分析 4-3 平面机构的运动分析 AB瞬心在Cv， 2 .瓦特行星转