理论力学电子教案（配静力学、动力学 谢传锋）dch5D.pptVIP

§5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 §5-5 第一类拉格朗日方程 计算软件在工程设计中的应用 一、问题的引出 受完整理想约束系统的Hamilton原理：系统的真实运动满足 y x D A B O 应用第二类拉格朗日方程必须选取独立的位形坐标。 第二类拉格朗日方程不能求约束力。 A B 地面光滑 系统的约束方程为： 系统的自由度: k=n-s 受完整理想约束系统的Hamilton原理：系统的真实运动满足 二、第一类拉格朗日方程 例： 在质量为m的质点被约束在光滑的水平轴 y 上运动，用第一类拉格朗日方程建立系统的动力学方程。 解：1、给出系统的动能和约束方程 2、求系统主动力的广义力 例：质量为m, 半径为R 的均质圆盘在水平面上纯滚动，