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Event Name Here BEA Confidential 离散时间状态空间模型 问题的提出 离散时间系统不仅代表社会、经济、工程等领域一大批离散动态问题的数学模型，而且代表连续时间系统的时间离散化模型。 采样系统是一种典型的离散时间系统，在现代工业控制中应用非常广泛。由于数字控制器或计算机在控制精度、控制速度以及性能价格比等方面都比模拟控制器有着明显的优势，而且还具有很好的通用性，所以随着计算机在系统分析和控制中的广泛应用，时间离散化问题已变得愈来愈突出。 采样系统 采样系统的状态空间模型 由输入-输出模型得到状态空间模型 虚拟输出法 其他实现方法 对偶实现 并联实现 串联实现 离散时间系统的零输入响应 非齐次线性离散系统的求解 利用迭代法求解 离散系统的状态转移矩阵的性质 G(0)=I; G(k+1)=GG(k); 逆的性质： 离散系统的状态转移矩阵的计算 Z变换法； 利用凯莱-哈密顿定理； 特征值法。 Z变换法 进行Z变换： 利用凯莱-哈密顿定理 特征值法 例：线性定常离散系统的状态空间方程为 采样系统模型 特点： 受控对象为连续时间系统； 控制装置为离散时间系统。对控制装置，输入为受控对象输出y(t)的时间离散化向量y(k)，输出为受控对象输入u(t)的时间离散化向量u(k), k=0,1,2… 通过“采样器”和“保持器”以连接连续时间受控对象和离散时间控制装置使系统实现协调运行； 由“保持器-连续时间系统-采样器”组成采样系统。 把y(t)转换为y(k), 例如周期的采样开关 把u(k)转换为u(t),例如零阶保持器ZOH 周期采样器：以常数T为周期的等间隔采样， ZOH：在两个采样时刻之间保持前一个采样时刻的值不变的保持器 在采样-保持器下，当kT?t(k+1)T时，uh(t)=u(kT) 离散化系统状态空间模型： 系统矩阵G必非奇异 离散时间系统状态空间模型： 基于状态空间模型讨论以下问题： 系统实现； 系统求解。 离散时间系统的输入-输出差分方程为： 脉冲传递函数： 其中 令 则 取 Z-1变换 系统状态空间模型 利用状态方程求解 线性离散时间系统 线性定常齐次离散时间系统： 当初始状态为x(0)时，方程解为 x(0) x(k) 离散时间系统的状态转移矩阵，用G(k)表示 线性定常离散系统的状态空间模型为 零输入响应 x0u(k) 零状态响应 x0x(k) 初始时刻为h时 逆的存在性：与连续时间系统不同，离散系统的状态转移矩阵G(k)不一定非奇异，并且 G(k)非奇异 G非奇异； 对连续时间线性系统的离散化系统，其状态转移矩阵必非奇异； 当G非奇异时，G-1(k)=G(-k) 传递性：G(k-l)G(l-h)=G(k-h), klh G(k1+k2)=G(k1)G(k2) 零输入的状态转移 x0u(k) 零状态的状态转移 x0x(k) 对系统 取Z反变换： 求 的方法： 联立n个方程 解线性方程求得 G有n个互异的特征值?1，… ， ?n ： G有重特征根?i，重数为 ?i ： G有n个互异的特征值?1，… ， ?n ， 则存在非奇异矩阵P使得 所以 G有重根， 则存在非奇异矩阵P使得 所以