一种基于前馈反馈复合控制方式的制动稳定性控制方法.pdfVIP

第 卷第 期 信息与控制 ∂ 年 月 ≤ ƒ 文章编号222 一种基于前馈 反馈复合控制方式的制动稳定性控制方法 ) 晏蔚光 陈全世 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室 北京 摘 要 设计了一种前馈 反馈复合控制结构 将直接横摆力矩控制和主动前轮转向控制相结合以提高 ) 制动稳定性 控制器将前轮转向角视为输入 将外部侧向干扰力和力矩作用视为扰动 通过前馈校正补偿转向 角引起的状态变化 同时建立扰动状态观测器 采用反馈控制校正消除外部扰动引起的状态误差 仿真试验证 实这种控制方法在提高制动稳定性方面有良好的效果3 关键词 直接横摆力矩控制 主动前轮转向 扰动状态观测器 最优控制 中图分类号×° 文献标识码 ΑΜετηοδ Ιντεγρατεδ Φεεδ2φορωαρδ ανδ ΦεεδβαχκΧομπενσατορστο ΙμπροϖεΒρακινγ Σταβιλιτψ ≠• 2∏≤∞±∏2 (ΝατιοναλΚεψΛαβορατορψοφΑυτομοτιϖεΣαφετψανδΕνεργψ, ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ, Βειϕινγ , Χηινα) Αβστραχτ: ∏2×2 √2√× ¬∏∏√×2 ∏∏2 √∏∏∏∏¬∏×√ ∏ Κεψωορδσ: 2⁄≠≤√ƒ≥∏√ 主动控制汽车底盘的横摆运动 将会有效地提高制 1 引言 (Ιντροδυχτιον) 动的方向稳定性 随着汽车防抱制动系统≥的成熟和推广 本文提出一种将直接横摆力矩控制和主动前轮 汽车制动安全性能的提高日益受到重视 但是 由于 转向ƒ≥控制结合起来的制动方向稳定控制方 汽车制动性能的评价指标包括制动距离和制动方向 法 在控制结构上采用前馈 反馈复合控制 同时 ) 稳定性等几方面 而 控制算法中仅考虑车轮在 ≥ 采用优化方法对稳定性控制参数和制动力参数进行 其回转面内的滑移情况 没有考虑车轮的侧滑 因此 优化 并不能根本解决汽车制动的方向稳定性问题值得