立体视觉技术的应用与发展-图学学报.pdfVIP

2010 年 工 程 图 学 学 报 2010 第4 期 JOURNAL OF ENGINEERING GRAPHICS No.4 立体视觉技术的应用与发展 周 星， 高志军 （上海航天技术研究院第805研究所，上海 201108 ） 摘 要：对双目视觉的理论基础、基本原理及其核心技术-立体匹配技术进行了系 统的研究与总结，简要介绍了双目视觉技术在DARPA2005 挑战赛、美国勇气与机遇号火星 车及上海航天局805 所研制的攻关样机MR-3 上的应用，最后根据目前立体视觉的发展现状 和存在的问题提出今后的发展方向。 关 键 词：计算机应用；双目视觉技术；立体匹配；视差 中图分类号：TP 391 文献标识码：A 文 章 编 号：1003-0158(2010)04-0050-06 Application and Future Development of Stereo Vision Technology ZHOU Xing, GAO Zhi-jun ( NO805 Institute, Shanghai Academy of Spaceflight Technology, Shanghai 201108, China ) Abstract: The theory and principle of binocular vision is studied, as well as its crucial technology-stereo matching. Also, the applications of binocular vision on Stanley and Spirit and Opportunity, the Mars Exploration Rover developed by NASA as well as the research platform-MR-3, developed by NO805 Institute, Shanghai Academy of Spaceflight Technology, are presented. Finally, the application and future development of stereo vision is proposed according to the current level and technical bottleneck of stereo vision. Key words: computer application; binocular vision technology; stereo matching; disparity 计算机立体视觉是被动式测距方法中最重 开始的，美国麻省理工学院的Robert 把2 维图像 要的距离感知技术,它直接模拟了人类视觉处理 分析推广到3 维景物分析，标志着计算机立体视 景物的方式，可以在多种条件下灵活地测量景物 觉技术的诞生，并在随后的 20 年中迅速发展成 的立体信息。其作用是其它计算机视觉方法所不 一门新的学科。特别是20 世纪70 年代末，Marr [1-2] 能取代的，对它的研究无论从视觉生理的角度还 等创立的视觉计算理论 对立体视