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3D移动测量车系统在道路测量中的应用 1,2 3 4 王 凯 , 唐艳梅 , 尧丽鸣 (1.北京中色测绘院有限公司 北京市 100000；2.华北地质勘查局综合普查大队河北中色测绘有限公 司 河北 三河 065201；3.江西省煤田地质勘察研究 江西 南昌 330001；4江西省崇义县城乡规划 建设局 江西 赣州崇义县 341300) 摘要：介绍了移动测量车系统的组成及其在道路测量中的应用，阐述了其在测量过程中 存在的问题，展望其广阔的发展前景和巨大的潜力 关键词：移动；测量车；道路测量 中图分类号：U41 文献标识码：A 文章编号： 3D移动测量车系统是集定位技术 （如GPS）、光学、机械、电子、计算机等技术而成的 一种高端前沿科技，是未来电子测量技术的发展方向。该系统具有成本低廉、作业速度快、 [1] 精度高、信息丰富、兼容性高等特点 ，广泛应用于道路测量、城市管理数字化建设、大比 例尺地形图测绘以及三维建模等。传统的测量是一个很艰苦的过程，需要投入大量的人力物 力进行数据的采集和后期的数据处理。随着移动测量车系统在测量工作中的应用，必将大大 提高一些测量工作的效率。 近年，一些测量单位根据自身发展及需要购置了适合本单位的移动测量车系统，并将其 投入到实际工程中，取得了一定经济和社会效益。此处以拓普康IP-S2系统为例简要介绍移 动测量车系统及其在道路测量中的应用。 1、3D移动测量车系统的构成 IP-S2系统是一种与时间同步并且集成了双频接收机（GPS/GLONASS）、IMU （惯性测量 [2] 单元）、激光扫描器、车轮编码器、全景数码相机等多种传感仪器的系统 。把这些传感仪 器放在车辆上，在车辆行驶过程中可对行车路线周边的建筑物和路面情况等进行高精度地三 维测量，获得丰富的点云数据。下图1为IP-S2系统的外观，图2为IP-S2安装架系统。 图1 IP-S2系统的外观 图2 IP-S2安装架系统 将 移动测量车系统的构成分为如下几部分：运载车辆及仪器安装支架、定位定姿系 3D 统、测量系统、计算机及相应软件。 1.1 运载车辆及仪器安装支架 图1是以汽车作为运载工具，该系统还可以以三轮车作为运载车辆。在相应的运载工具 上安装好仪器的支撑支架，将高度集成的仪器安装在运载工具上即可完成测量车的安装。 1.2 定位定姿系统 定位定姿系统主要是由双频接收机 （GPS/GLONASS）、IMU （惯性测量单元）、车轮编码 器三部分组成。双频接收机用于接收基准站和流动站的GPS信号；IMU是一个使用加速计 和陀螺仪来测量物体的加速度和旋转，并用计算机来连续估算运动物体位置、姿态和速度的 辅助测量系统；双频接收机和IMU都是固定在IP-S2的主机内，两者之间的位置差异是已知 的。车轮编码器是一种安装在轮胎轴心用于记录车辆行驶信息的设备。当车辆在行驶过程中 可能要经过树木茂盛或者建筑物较为高大的地区，容易导致GPS信号失锁。信号失锁后IMU 利用获得的汽车姿态数据，通过两者的位置差异值和失锁前获得的GPS测量数据，得到失 锁过程的测量数据。同时，车轮编码器测得的车辆行驶的距离信息等添加到失锁的测量数据 后，记录下全程实时的测量数据。这三部分的结合使得测量车即使信号失锁也能准确的获得 测量数据。 1.3 测量系统 激光扫描器和全景数码相机共同组成IP-S2的测量系统。 系统中有 台激光扫描器。每台扫描器的系统误差是± 有效距离是 ， IP-S2 3 35mm, 30m 数据的更新频率是75Hz。激光扫描器系统能高速准确的获得目标物的三维空间点云数据。 测量过程中，车辆一直在移动，借助同步获得的车辆姿