基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究-航空制造技术.PDF

Robot Technology 机器人技术 基于拉线位移传感器的机器人 标定应用研究* 罗振军 1 ，孙思嘉2 ，梅江平2 ，陈落根 1 ，许　健 1 （1.杭州娃哈哈集团机电研究院，杭州310016； 2.天津大学机械工程学院，天津300110） [ 摘要 ] 通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究，简略介绍了单线式一维和三线式三维测 量系统，并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点，提出相应的参数辨识算法。为了选取合 适的标定校准点，以码垛机器人为例，分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人 D H 名义 - 参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明，标定后定位精度提升90% ，最后通过运 动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性，并指出仍需解决的若干问题。 关键词：拉线位移传感器；测量系统；码垛机器人；机器人标定 DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2017.09.043 拉线位移传感器是一种将旋转 位精度则提出更高的要求。近年来， 编码器和精巧的绞盘机构进行集 利用拉线传感器进行工业机器人运 成而实现的直线位移传感器，具有 动学参数的精确标定成为热门研究， 结构紧凑、测量行程长、安装方便、 这是因为基于拉线传感器的测量方 价格低廉等特点，在各种单轴位移 案相对其他采用激光跟踪仪、三坐标 测 量 应 用 中 得 到 广 泛 使 用。 最 早 测量仪，或者便携式测量臂等仪器的 提出将拉线传感器用于空间位姿 方案来说价格相对较低，而且能在环 测量的大概是意大利卡西诺大学 境恶劣的生产现场部署，因而市场空 的 Ceccarelli 教 授 [1] ，他 提 出 一 种 间极大。但是这也对拉线传感器的 3-2-1 构型的拉线式位姿测量机构， 结构设计、补偿算法等方面提出极高 并将其用于机器人工作空间评价等 的要求。 领域。随着拉线编码器性价比的提 目前最知名的拉线测量方案是 罗振军 高，将拉线位移传感器用于空间位姿 美国 Dynalog 公司推出的 DynaCal 单 杭州娃哈哈集团智能装备研究所 所长，副教授，2006年博士毕业于英国 测量的研究也越来越多，例如冰川表 线式机器人单元校准系统，通过精密 伦敦大学国王学院。先后在伦敦大学、 面融化状况的实时监测 [2] 、人体行走 设计的机械结构和完善的补偿算法 中科院沈阳自动化研究所、新松机器人 时步态轨迹的测量 [3] 、高空舱内航空 来精确识别机器人运动学参数，操作 公司、天津大学等单位从事机器人研发 发动机尾喷口面积的实时测量 [4] ，以 简易。该公司的 CompuGauge 四线 工作，主要涉及激光焊接、激光切割、电 弧焊等应用中各种工业机器人的数字 及船舶分段对接时法兰间相对位姿 式系统则可实现机器人绝对定位精 化设计、控制系统开发、测量标定及系 的测量等。