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伺服机械传动系统 负载力矩计算 总传动比的选择 总传动比的l确定 “折算转动惯量最小”原则（1） “折算转动惯量最小”原则（2） “最小重量”原则 有利于“提高传动精度”原则 步进电机（1） 步进电机（2） 交、直流伺服电机（1） 交、直流伺服电机（2） 交流伺服电机连线图 交流伺服电机通讯连线图 伺服机械系统的机械参数－谐振频率 伺服机械系统的机械参数－刚度 伺服机械系统的机械参数－质量（惯量）和摩擦 伺服机械系统的机械参数－失动 失动量和固有频率的计算实例 例4.2(1)－固有频率计算 例4.2(1)－失动量的计算(1) 例4.2(1)－失动量的计算(2) 感应同步器结构（1） 感应同步器结构（2） 感应同步器工作原理 感应同步器工作方式（1） 感应同步器工作方式（2） 计量光栅分类 光栅检测原理 圆光栅检测原理 光栅读数头的结构形式 码盘式检测装置 旋转变压器 磁栅式位移检测装置 激光检测装置 测速发电机 光电式转速传感器 利用位移传感器检测速度 霍尔元件（1） 霍尔元件（2） 直流电机的调速原理 直流电机的自动调速度－转速负反馈 转速电流双闭环的调速系统 PWM(Pulse width Modulate)调速 直流伺服电机的控制 交流电机的调速原理 交流电机的变频调速（1） 交流电机的变频调速（2） 交流伺服电机的控制 步进电机的驱动（1） 步进电机的微步运行 单片