加速度差动测量误差分析及补偿.pdfVIP

第 卷 第 期 南 京 理 工 大 学 学 报 ! ! #$%! ’$! !(() 年 月 * !#$%’ ( )%*+%, -%+./$0+12 ( 34+/%4/ %5 6/47%’,2 +,- !(() !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 加速度差动测量误差分析及补偿 孔德仁 何 瑛 朱明武 （南京理工大学机械学院，南京!)((.* ） 摘要 针对在浮动状态下测定枪械自动机运动速度的要求，提出了一种较为理想 的加速度差动测量法。为获取可信的自动机运动速度，对加速度差动测量的静、动 态误差进行了详尽分析，阐明了产生误差的主要原因，并针对选用加速度传感器之 类型提出了改善测量系统性能的方法，从而提高差动测量的准确度。 关键词 差动测量，加速度传感器，静态误差，动态误差；补偿措施 分类号 ， ， /0 ! /0 !! /’ .))12 浮动状态下枪械自动机运动测量，不像测定固定射击状态下枪械自动机运动速度那样 可用光电位移跟踪器或磁电测速传感器。在浮动状态下，枪械射击时枪身也作 （）运动， !( 如图 所示。自动机相对于枪身作 （）运动，是需要测定的。显然用光电位移跟踪器无法 ) ! 进行测量；用磁电式测速传感器，只能将其与枪身紧固，给运动体带来了诸多不便，如 图 （），该法存在的主要问题是给运动体带来了附加质量，影响了运动体的运动规律。 ) 3 （） （） 3 4 图 浮动状态下自动机运动测量示意图 ) ’ 567) +89$:396$; :$=:;9 99 6; ?%$396;7 9398 为测取自动机运动的速度，采用 个加速度传感器分别安装于枪身和自动机上，如图 ! ) （）分别测量两者的运动加速度值，再求取两者之间加速度差动值，利用积分关系可求取自 4 动机运动速度。该方法不仅可测取自动机运动速度，而且还可测得枪身和自动机两者的加 速度值，以地球为参考系的运动速度值及两者的相对速度、位移。系统信号流向见图! 所 收稿日期： !((( A (. A (. 孔德仁 男 @2 岁 副教授 南 京 理 工 大 学 学 报 第 卷第 期 54: !; ! 示。为保证测取的自动机速度及位移的准确性，要求作差动测量的加速度传感器应具有完 全相同的静态和动态特性。否则，由此测得的加速度信号并不代表枪身及自动机两者加速 度之间的差值，而在其中包含了! 个传感器的差异值。即使采用同一厂家、同一型号的传感 器，但由于传感器之间的差异及安装方式等造成 个传感器的传递函数不一样，给差动测量 ! 带来了误差。本文将从理论上探讨造成加速度差动测量误差的原因，并提出相应的改善措 施。