视觉在线位姿测量中标志点快速识别方法.pdfVIP

２０１４年 测 绘 科 学 技 术 学 报 ２０１４ 第３１卷第２期 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｇｅｏｍａｔｉｃｓ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｖｏｌ.３１Ｎｏ.２ 　 文章编号:１６７３-６３３８(２０１４)０２-０１４５-０３ 视觉在线位姿测量中标志点快速识别方法 张宏宇， 李宗春， 冯其强， 杨玉海 (信息工程大学，河南郑州　 ４５０００１) 摘要:针对基于单相机的运动目标位姿视觉在线测量中的标志点快速识别算法进行了研究,提出了一种多 窗口识别算法。 利用前一帧的测量结果作为先验信息对下一帧图像进行处理,以提高计算速度且避免了 标志点编号及匹配问题,并给出了搜索窗口的阈值计算公式；进一步提出了基于仿射变换的无需起始点搜 索的标志点直接识别算法。 实验结果表明,这两种标志点识别算法能够在不影响标志点定位精度的前提 下加快标志点识别速度,提高整体测量过程的效率,具有实用价值。 关　 键　 词:工业摄影测量；在线位姿测量；人工标志；搜索窗口；仿射变换 中图分类号:Ｐ２３　 　 　 文献标识码:Ａ　 　 　 ＤＯＩ编码:１０.３９６９/ ｊ.ｉｓｓｎ.１６７３-６３３８.２０１４.０２.００９ Ｆａｓｔ Ｔａｒｇｅｔｓ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｎ Ｏｎｌｉｎｅ Ｖｉｓｉｏｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ Ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ＺＨＡＮＧ Ｈｏｎｇｙｕ， ＬＩ Ｚｏｎｇｃｈｕｎ， ＦＥＮＧ Ｑｉｑｉａｎｇ， ＹＡＮＧ Ｙｕｈａｉ （Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ, Ｚｈｅｎｇｚｈｏｕ４５０００１, Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｍｕｌｔｉｗｉｎｄｏｗ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｆｔｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆ ｍｏｖｉｎｇｔａｒｇｅｔｒｅｃ- ｏｇｎｉｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｉｎ ｓｉｎｇｌｅ ｃａｍｅｒａ ｏｎｌｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ. Ｔｈｅ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｐｒｏｃｅｓｓｅｄ ｔｈｅ ｎｅｘｔｆｒａｍｅｕｓｉｎｇｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｒｅｓｕｌｔｓｏｆｌａｓｔｆｒａｍｅａｓａｐｒｉｏｒｉｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｔｏｉｎｃｒｅａｓｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇｓｐｅｅｄａｎｄａｖｏｉ- ｄｅｄｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆ ｍａｔｃｈｏｆｔａｒｇｅｔｎｕｍｂｅｒ.Ｉｔａｌｓｏｐｒｏｖｉｄｅｄｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌａｏｆｔｈｅｓｅａｒｃｈ-ｗｉｎｄｏｗｔｈｒｅｓｈｏｌｄ ｖａｌｕｅ. Ａ ｎｅｗ ｄｉｒｅｃｔ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗｉｔｈｏｕｔ ｓｔａｒｔ-ｐｉｘｅｌ ｓｅａｒｃｈｉｎｇ ｗａｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ｂａｓｅｄ ｏｎ Ａｆｆｉｎｅ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ. Ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓｏｆｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｓｅｔｗｏｍｅｔｈｏｄｓｃａｎｐｒｏｍｏｔｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔａｒｇｅｔｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｗｉｔｈｏｕｔｄｅ- ｐｒｅｓｓｉｎｇ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙ. Ｉｔ ｐｒｏｖｅｄ ｔｏ ｂｅ ｕｓｅｆｕｌ ｉｎ ｐｒａｃｔｉｃｅ. Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ ｐｈｏｔｏｇｒａｍｍｅｔｒｙ； ｏｎｌｉｎｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ； ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ ｔａｒｇｅｔ； ｓｅａｒｃｈ-ｗｉｎ- ｄｏｗ； ａｆｆｉｎｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ 　 　 先进装备制造业对精密高效在线测量技术提 础。 在单相机运动目标位姿视觉在线测量中，由 出了迫切需求，基于单相机的运动目标位姿视觉