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2017-10-15 发布于上海
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ocpa仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用 ocpa bionic autonomous learning system and its application to robot poster balance control.pdf

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ocpa仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用 ocpa bionic autonomous learning system and its application to robot poster balance control

第24卷第1期模式识别与人工智能 V01．24No．1 2011年2月 PRAI Feb 201l OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡控制上的应用蔡建羡1’2 阮晓钢1 ‘(北京工业大学电子信息与控制工程学院北京100124) 2(防灾科技学院三河065201) 摘要针对本质上非线性、强耦合的两轮自平衡机器人复杂动态系统，构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统．OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机，主要特征在于模拟生物的操作条件反射机制，具有仿生的自组织功能，包括自学习和自适应功能，可用于描述、模拟、设计各种自组织系统．从理论上分析OCPA学习系统的操作条件反射学习机制的收敛性．应用于两轮机器人姿态平衡控制的仿真和实验结果均表明，设计的OCPA仿生自主学习系统不需要系统的模型，通过模拟生物的操作条件反射机制，自组织地渐进形成、发展和完善其姿态平衡控制技能．关键词操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习，操作条件反射，两轮机器人，姿态平衡控制 273 中图法分类号TP OCPABionicAutonomous LearningSystem andIts toRobotPosterBalanceControl Application CAI Jian—Xianl．-，RUAN Xiao—Gan91 Electronic andControl 1(Collegeof Information Engineering，BeijingUniversityofTechnology， 100124) Beijing Disaster 06520 2(Institute Prevention，Sanhe1) of ABSTRACT An autonomous is automation(OCPA)bioniclearningsystem operantconditioningprobabilistic constructed to and two·wheeled robot accordingnonlinear，strong—couplingcomplex self-balancing OCPAbionicautonomous isa automatonon dynamicsystem．The learningsystemprobabilistic based Skinner whosemaincharacterliesin the mechanism