不确定时变系统的鲁棒学习控制算法 robust learning control algorithms for uncertain time-varying systems.pdfVIP

第27卷第3期 控制理论与应用 、7．01．27No．3 2010年3月 Control Mat．20lO TheoryApplications 文章编号：1000—8152(2010)03-0323-06 不确定时变系统的鲁棒学习控制算法 刘利，孙明轩 (浙江工业大学信息工程学院，浙江杭州310023) 摘要：研究不确定性时变系统在有限时间区间上重复作业和在无限时间区间上周期作业的跟踪控制问题．基 于Lyapunov．1ike方法，给出了形式简单的鲁棒迭代学习控制和鲁棒重复控制两种算法．两种学习算法均可弥补单一 控制算法的缺陷，鲁棒控制部分被用来保证闭环系统中所有变量的有界性，学习控制部分可有效消除系统跟踪误 差．改善系统的跟踪性能．仿真结果验证了两种学习算法的有效性． 关键词：迭代学习控制；重复控制；鲁棒控制；收敛性