不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪 adaptive unified controller of arbitrary trajectory tracking for wheeled mobile robots with unknown parameters.pdfVIP

第31卷第3期 控制理论与应用 、u．31No．3 2014年3月 Control Mar．2014 Theory＆Applications DOI：10．764l，CTA．2014．13064 不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪 庞海龙，马保离+ (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100191) 摘要：本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题．通过引入坐标变换、输入变换和辅助 动态，将机器人模型转换为合适的形式；进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器，该控 制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界，且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节．仿真结果验证了 控制律的有效性． 关键词：轮式移动机器人；统一控制器：实际稳定；自适应控制 中图分类号：TP