不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制 trajectory tracking control with active disturbance rejection for space manipulator in different gravity environments.pdfVIP

第31卷第3期 控制理论与应用 Vbl．31No．3 2014年3月 Control Mat．2014 TheoryApplications DOI：10．764l／CTA．2014．30399 不同重力环境的空问机械臂自抗扰轨迹跟踪控制 刘福才¨，梁利环1，高娟娟1，王文魁2 (1．燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室，河北秦皇岛066004 2．燕山大学国防科技学院，河北秦皇岛066004) 摘要：针对空间机械臂在地面装调与空间应用时，由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题，提出了‘_· 种自抗扰控制算法，用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务．该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和 扰动，并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿，从而提高了系统抗扰的性能．当机械臂模型随重力环 境变化而发生