动力学在线更新的人和机器人握手智能控制器 intelligent controller for human-robot handshaking based on online update of dynamics.pdfVIP

第26卷第6期 控制理论与应用 、，ol’26No．6 2009年6月 Control Jun．2009 TheoryApplications 文章编号：1000—8152(2009)06—0589—06 动力学在线更新的人和机器人握手智能控制器 谢光辉1，2-3，梁锡昌1，桥本稔2，庄小红1 (1．重庆大学机械传动国家重点实验室，重庆400044；2．日本信州大学纤维学部．长野3868567； 3。重庆电子工程职业学院。重庆401331) 摘要：为实现人和机器人握手运动的同步，本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器．首先，建立了人 和机器人握手的仿真模型：然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式近似设计和在线更新设计， 使其具备自振动特性和输入输出同步特性；同时通过忘却系数和负荷系数，输入输出同步程度能实现参数可调；最 后，将该