力矩受限的机器人吸引域估计方法 estimation methods of domain of attraction for robot with bounded torques.pdfVIP

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2017-10-15 发布于上海
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力矩受限的机器人吸引域估计方法 estimation methods of domain of attraction for robot with bounded torques.pdf

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力矩受限的机器人吸引域估计方法 estimation methods of domain of attraction for robot with bounded torques

第24卷第7期控制与 2009年7月 No．7 V01．24 Controland Jul．2009 文章编号：1001—0920(2009)07—0979-06 力矩受限的机器人吸引域估计方法彭文东，苏剑波 (上海交通大学自动化系，上海200240) 摘要：针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题，研究了吸引域的估计方法．利用不变集属性和椭球性质，定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域，分94采用设置初始状态法和参考形状集法求解．通过带有约束的优化问题描述，所有条，件均能转化为线性矩阵不等式条件。易于求解．由于采用优化技术，能够减小吸引域估计的保守性．数值算例验证了所提方法的有效性．关键词：机器人；有界力矩；组合非线性反馈；吸引域；线性矩阵不等式中图分类号：TP24 文献标识码：A Estimationmethodsofdomainofattractionforrobotwithbounded torques PENG ian-bo J Wen-dong．SU of Wen- (DepartmentAutomation。ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai dong。E-mail：pengwendong@sjtu．edu．on) formulatethe concernedwithlocalstable of feedback Abstract：To problem region compositenonlinear description controlforrobot withbounded estimationmethodsofdomainofattractionare manipulators torques，the studied．By the setinvarianeeand maximum asthe of different invariantsetsaredefined usingproperties ellipsoid，two ellipsoid estimationofdomainofattraction，SOthemethodsof initialstateandreferencesetareintroduced． setting shape the fortheconstrained canbe conditions conditions inLMI Throughdescription optimizationproblem．all expressed and totheutilizationof methodscanreducetheconservatism convenientlysolved．0wing optimizationtechnique，both ofestimation．Simulationtheeff