三级倒立摆的自动摆起与稳定控制 the swing-up and stabilization of the triple inverted pendulum.pdfVIP

第28卷第1期 控制理论与应用 Vbl．28No．1 2011年1月 Control Jan．2011 TheoryApplications 1)01—0037-09 文章编号：1000—8152(201 三级倒立摆的自动摆起与稳定控制 张永立，程会锋，李洪兴 (大连理工大学电子信息与电气工程学部，辽宁大连11602,1) 摘要：采用非线性逆系统轨迹控制实现i级倒立摆的自动摆起，并设计了变增益LQR控制器将其稳定在骚直倒 立位置．首先，三级倒立摆从静止下垂状态摆起到竖直倒立位置的过程，从数学角度看是一个两点边值问题，通过求 解该两点边值问题获得摆起的标称轨迹，利_}{j逆系统方法设计前馈控制．同时结合增益调度反馈控制使摆起过程稳 定：其次，在稳定控制阶段，采用基于逐点线性化的变增益LQR控制器，实现倒立摆的稳定控制．仿