一类新的ppa型三连杆欠驱动机器人的控制策略 control strategy for a novel class of three-link underactuated manipulators named ppa robot.pdfVIP

第 26卷 第 7期 控 制 与 决 策 2011年 7月 、，bl_26 N0．7 Contm l and Decision Ju1．2011 文章编号：1001—0920(2011)07—1004—05 一 类新的PPA型三连杆欠驱动机器人的控制策略 赖旭芝，潘昌忠，吴 敏 (中南人学信息科学与工程学院，长沙 410083) 摘 要：PPA型机器人是一类新型的三连杆欠驱动机械系统，具有3个 自由度，但只有1个驱动装置．针对这类欠驱 动机器人的运动控制，提i{I一种分区的控制策略，使之从垂直向下的位置摇起到垂直向上的位置，并实现稳定控制． 首先，将系统的运动 间划分为摇起 和吸引区；其次，应用一种基于Lyapunov函数的控制方法来增加系统能量和 控制驱动杆姿态，实现摇起探作；再次，采用最优控制方法设计平衡控制，实现稳定的平衡控制；最后，通过仿真实验 验证了所提出控制方法的有效性． 关键词：