计算机控制技术第三章 数字控制器的模拟化设计.ppt

* 第三章：数字控制器的模拟化设计 §3-1 数字PID控制算法 § 3-1-1 DDC系统的组成原理 给定值 计算机 输出通道 D/A 输入通道 A/D 广义对象 被控变量 y 输入通道 A/D DDC系统的特点： ? 计算机运算速度快。 ? 可分时处理多个控制回路 ? 计算机运算能力强 §3-1-2 DDC系统的PID控制算式 Kc ——比例增益 Ti ——积分时间 Td ——微分时间 P ——PID调节器的输出信号 e ——给定值与测量值之差 离散化方法： Ts——采样周期 ● 位置型PID控制算式 Pn——第n次采样时计算机输出值 en——第n次采样时的偏差值 ● 增量型PID控制算式 第(n-1)次采样有： 两次采样计算机输出的增量为： KI——积分系数 KD——微分系数 ● 实用递推算式 (偏差系数控制算式) 将增量型PID控制算式改写为： 令三个动态参数为中间变量： 则有： ● 特殊形式的PID算式 ? 积分分离PID算式 设逻辑系数： 对增量型PID算式改进为： ? 带有死区的PID算式 控制算式为： ? 不完全微分的PID算式 不完全微分的PID传递函数为： 将微分部分化成微分方程： 将微分项化成差分项： 令： 不完全微分的PID位置算式为： 不完全微分的PID增量算式为： ? 消除随机干扰的措施 对于不同的随机干扰，可采取如下措施： ? 平均值法 在 nT 时刻附近连续采样8次，计算机求取平均值为： ? 几个采样时刻的采样值求平均代替当次的采样值 ? 四点中心差分法 微分项： 1.5T 0.5T e e(n-3) e e(n-1) e(n-2) e(n) t (nT) ? 将矩形积分改为梯形积分 §4-2 DDC系统PID控制参数的选择及整定 ● 采样周期的选择 ? 对于响应快、波动大、容易受干扰影响的过程，应该选取较短的采样周期；反之，则长一些。 ? 过程纯滞后较明显，采样周期可与纯滞后时间大致相等。 选取采样周期时应考虑的几个因素： ? 采样周期应远小于对象的扰动信号周期 ? 采样周期应远远小于对象时间常数 ? 考虑执行器的响应速度 ? 考虑对象所要求的调节品质 ? 考虑控制系统的性能价格比 ? 考虑计算机所承担的工作量 ● 量化问题 如果要求分辨率为D0，则字长为： 例：某温度控制系统的温度范围为0～200℃，要求分辨率为0.005，求A/D转换器的字长。 解： 取C为8位。 一般D/A的字长可选小于或等于A/D字长。 数字量的精度与字长有关。字长又和转换器的分辨率有关。 ● 数字滤波 常用的几种方法： ? 算术平均值法 ? 中位值法 在三个采样周期内，对被测参数连续采样读入三个检测信号，舍去最大和最小的信号，从中选择居中的那个数据作为有效检测信号。 ? 惯性滤波法 滤波器传递函数为一阶惯性环节 传递函数改写为微分方程： 差分化： 整理得： Tf—— 滤波器时间常数。 —— 滤波平滑系数 4．PID程序的实现 在编程的过程中，必须考虑的问题： ● 操作特征的设置 ? 每个回路手动/自动特征位 ? 每个执行机构设置正向/反向特征位 ● 执行机构极限保护 目的：防止执行机构过开或过关。 方法：计算ΔPn(n)-ΔU(n)，检查输出余量。 ● 防止极限环 解决方法：对计算机输出规定一个不灵敏区ε，如果|ΔPn(n)|ε则计算机不输出。 入口 回路处于自动? N Y 调内存Kp. KI. Kd. X.e(k-1).△e(k-1) 形成采样指令,并采样e(k) 计算增量输出△Pn e(k)→e(k-1), △e(k)→ △e(k-1) 形成输出采样指令,并采样阀位u △u≥0? 计算阀位正向余量△u 计算阀位反向余量△u △Pn≥|△u|? |△u|≥△Pn? △u→(△u) △Pn→(△u) △u→(△u) (△u)|ε ? 形成输出指令,并输出 e(k-1), △e(k-1)记入内存 Y Y Y Y N N