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6.2 Lagrange运动方程 算例6.1 取Lagrange方程中的i=1, 2，得到， 假设非保守力，即阻尼力和外力都为零，则Q1=Q2=0， 将T和V代入Lagrange方程得复合摆的运动方程： 可以发现以上运动方程公式是高度非线性的。 6.2 Lagrange运动方程 算例6.1 复合摆的运动方程： 当微幅振荡时，q1、q2很小，忽略高阶小量，运动方程可以化为： 这是一线性方程组，可见只有当微幅摆动时，复合摆的运动方程才成为线性的。 当m2=0时: 自振频率： 6.2 Lagrange运动方程 算例6.2 如图所示，一无质量的悬臂梁的一端连接一刚性块体，刚块的总质量为m，上面作用均匀分布的外力 p0f(t), 取刚块两端的位移q1、q2为广义坐标，建立体系的运动方程。 6.2 Lagrange运动方程 算例6.2 体系的动能T： 位能V： 外力（非保守力）的虚功： 由此可得非保守力： * 结构动力学（2003春） 结构动力学 第六章 多自由度体系的运动方程 第六章 多自由度体系的运动方程 以前各章讨论的对象均为单自由度体系，它的运动仅需一个运动方程来描述，求解这个运动方程，就可以得到单自由度体系的位移、速度和加速度以及能