线性定澈停系统的稳定性.pptVIP

3.5 线性定常系统的稳定性及稳定判据 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 自动控制理论的基本任务(之一) 分析系统的稳定性问题 提出保证系统稳定的措施 一、稳定的概念和定义 二、线性系统的稳定条件 三、稳定判据 四、劳斯判据的特殊情况 五、劳斯判据的应用 * * (a) 稳定的 x0 (b) 不稳定的 x0 (c) 大范围稳定的 x0 x0 (d) 小范围稳定的 球的平衡状态 (a) 稳定的 x0 (b) 不稳定的 x0 　　稳定性：系统原处于平衡状态，在受到扰动作用后都会偏离原来的平衡状态。当扰动作用消失后，系统经过一段过渡过程后能否回复到原来的平衡状态或足够准确地回复到原来的平衡状态，这种性能称为系统的稳定性。当扰动作用消失后，系统能恢复到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统是不稳定的。 　　系统的稳定性又分为两种：一是大范围稳定，即起始偏差可以很大，但系统仍稳定，另一种是小范围稳定，即起始偏差必须在一定范围内系统才稳定，超出了这个限定值则不稳定。对于线性系统，如果在小范围内稳定，则它一定也是大范围内稳定的。而对于非线性系统，在小范围内稳定，在大范围内就不一定是稳定的。 (c) 大范围稳定的 x0 x0 (d) 小范围稳定的 　　稳定性是在扰动消失以后，系统自身的一种恢复能力，因而它是系统的一种固有