基于专家经验的振动台控制参数自整定方法研究-震灾防御技术.PDFVIP

第 9 卷 第 4 期 震灾防御技术 Vol. 9, No. 4 2014 年 12 月 Technology for Earthquake Disaster Prevention Dec., 2014 纪金豹，孙丽娟，占鹏云，李娜，张硕玉，2014．基于专家经验的振动台控制参数自整定方法研究．震灾防御技术，9 （4 ）：882 —890 ．doi ：10.11899/zzf 基于专家经验的振动台控制参数 自整定方法研究1 纪金豹 孙丽娟 占鹏云 李 娜 张硕玉 （北京工业大学工程抗震与结构诊治北京市重点实验室，北京 100124 ） 摘要 地震模拟振动台控制系统的控制参数较多，其参数手动整定费时费力，尤其对于多振动台台阵 系统，其手动整定难度很大。基于上述问题，根据专家进行系统调试的经验，提出了一种振动台控制 参数自整定策略，分析了手动整定中各参数对系统性能的影响，给出了自整定算法的整定规则，并通 过 Matlab 仿真进行振动台的控制参数自动整定。通过比较自整定参数和理论计算参数下的时频域特性， 验证了本文所给出的自整定算法。结果表明，该方法具有简单实用及较好的实用价值，可供振动台参 数自整定研究参考和借鉴。 关键词：地震模拟振动台 专家经验 参数自整定 引言 地震模拟振动台是工程抗震领域主要的和可靠的试验设备之一。它在控制过程中面临的 最困难的问题就是控制参数的整定问题。振动台一般采用三参量控制算法，三参量控制参数 的合理设置是振动台发挥控制性能的关键（Stoten 等，2007）。合理的三参量控制参数组合可 以拓宽系统有效的频宽。反之，不但无法得到预想的控制效果，还有可能使振动台自激而损 坏设备（范顺成，2010）。振动台控制参数的整定主要有理论整定和经验整定。其中，理论整 定是基于被控对象的数学模型，通过理论推导计算得到控制器的控制参数；而经验整定是专 家通过实践总结出来的调节参数的过程。杨志东（2009）采用根轨迹法描绘出振动台闭环系 统极点与控制参数的数值关系，但实际系统模型与理论模型有较大差异，而且计算过程复杂 繁琐，得到的参数往往存在很大的误差。韩俊伟（1997）利用实际频率特性对振动台系统控 制参数的匹配原理进行了理论和试验研究，结果表明调节原则可保证振动台工作状态最优。 但整定过程需要大量的反复调试，既耗时又费力。对于某一特定控制系统，所整定的一组控 制参数仅适用于某一工况，而实际工况总是随着被控对象及环境因素等变化而改变。针对上 述存在的问题，笔者提出了一种基于专家经验的参数自整定算法，该方法可快速得到最优的 三参量控制参数，使控制系统达到最优。 1 ［基金项目］国家自然科技基金资助项目51108428） ［收稿日期］ 2014-04-14 ［作者简介］纪金豹，男，生于 1974 年。高级实验师。主要从事结构振动控制、结构试验技术方面的研究工作。E-mail ： jinbao@bjut.edu.cn 4 期 纪金豹等：基于专家经验的振动台控制参数自整定方法研究 883 1 地震模拟振动台系统分析 1. 1 地震模拟振动台工作原理 地震模拟振动台的工作原理如图 1 所示。地震波经三参量发生器产生位移、速度和加速 度三种信号，与通过传感器采集的位移、加速度反馈信号，以及由两种信号合成的速度反馈 信号形成闭环控制系统，经伺服阀将电信号转换成液压信号，从而驱动液压伺服缸，并推动 振动台台面和模型试件按期望信号规律振动（陈章位，2010）。 图 1 地震模拟振动台控制系统原理图 Fig. 1 Principle of shaking table control system 1.2 振动台系统模型 根据液压控制理论，不考虑伺服阀动态特性，振动台系统开环传递函数如下： K