微分环节频率特性ω.ppt

* 一、典型环节频率特性与开环频率特性的关系 典型环节频率特性： 典型环节对数幅频特性： 典型环节传递函数： §5－ 2 典型环节和开环频率特性 * 系统开环频率特性： 开环幅频特性A(ω) 开环相频特性φ(ω) 系统开环对数幅频特性： * j 0 Nyquist图 1、比例环节 K 20lgK 二、典型环节的频率特性 G(j?)=K =Ke j 0 dB 1 10 0 ? Bode图 L 对数频率特性: * 2、积分环节 频率特性: [-20] ? j 0 Nyquist图 对数频率特性: Bode图 1 L 0 10 -20 0.1 dB * j 0 Nyquist图 3、微分环节 频率特性: ω [20] 对数频率特性: Bode图 1 L 0 10 -20 0.1 * [20] [-20] 若 则二者的对数幅频和相频特性曲线关于横轴镜像对称。 若 则 1 L 0 10 -20 0 0.1 20 * 4、惯性环节 频率特性: 特征点 1 ? j 0 Nyquist图 45o ?=1/T Nyquist曲线是个半圆。 得： * [-20] L φ Bode图 L(ω)的近似曲线 时， 时， ——低频渐进特性 ——高频渐进特性 时， 有最大误差: 对数频率特性: -3 0 -10 -20 ω L φ -π/4 -π/2 0 * 0o ? (1/T) 0 20 L dB 90o 45o Bode图 5、一阶微分环节 频率特性: 1 j 0 Nyquist图 ? 对数频率特性: 1/T 20 * 在由A(ω)、 的试验曲线求取环节参数ζ、ωn时常用到该点。 6、振荡环节 特征点1 频率特性： * 谐振频率 特征点2——极大值点 谐振峰值 特征点 1 ? ?=?n j 0 Nyquist图 ?=?n * Bode图 -180o ? (rad/s) 0 -90o Lr 对数频率特性: -40 L ? -40 10?n ?r ?n 修正点 7、二阶微分环节 * 比例环节 惯性环节 积分环节 一阶微分环节 微分环节 振荡环节 K j 0 j 0 ω 1 ? j 0 45o ?=1/T 1 j 0 ? j 0 1 ? ?=?n 典型环节的Nyquist曲线 j 0 ? * 比例环节 惯性环节 积分环节 一阶微分环节 微分环节 振荡环节 典型环节的对数幅频特性曲线 dB 20logK 1 10 0 ? 1 L 0 10 -20 dB [20] ? 0 20 L dB 1/T [20] 10/T 1 L 0 10 -20 0.1 dB [-20] ω L 0 -20 [-20] ? 0 L 1/T [-40] -40 10/T ?n * 系统开环传递函数 三、开环频率特性曲线的绘制 1、开环幅相特性曲线（Nyquist图） Nyquist曲线的绘制方法 * 法Ⅰ： 法Ⅱ： ④找1~2个特征点，并依据系统开环Nyquist曲线的特点，把点连接起来成为一条光滑曲线。 ③找到与实轴和虚轴的交点。 当ω从0→∞变化时，若m=0则曲线平滑，否则曲线呈现凹凸状。 * 例：设开环传递函数为： 绘制其极坐标图。 解： * (1)ω=0时， →渐近线 (2)ω=∞时， (3)令 代入 →与实轴的交点 j 0 -3 ω * 方法Ⅰ： 2、开环对数频率特性曲线的绘制★ 将开环传递函数写成典型环节之积； 找出各环节的转角频率； 画出各环节的渐近线； 在转角频率处修正渐近线得各环节曲线； 将各环节曲线相加即得Bode图。 * 绘制系统开环对数幅频与相频特性曲线。 解： 例：系统开环传递函数 * 惯性、振荡、微分等环节对数幅频: 0dB； 比例环节对数幅频：20lgKdB； 积分环节对数幅频：-20υlgωdB； 确定低频起始段 （0~ω1）; 方法Ⅱ： 将开环传递函数写成典型环节之积（尾1型）； 找出各环节的转折频率(从小到大依次排列)； * 过横坐标为ω=1，纵坐标为20lgK，即（1，20lgK）点，作斜率为-20νdB/dec的直线至ω=ω1处。 低频段直线延长线在 处穿越0dB线（即与横轴交于ωk），斜率为-20νdB/dec。 L(ω) 20lgK 1 ω1 k=－20νdB/dec ω L(ω) ω1 k=－20νdB/dec ω 低频段直线上的点的坐标为（ω，20lgK-20νlgω）。 低频起始段（最低的转折频率之前）的特性取决于K/sυ。 绘制方法有三种： * L、q、m、f——各环节的个数。 当系统的多个环节具有相同的转折频率时，该转折频率点处的斜率变化应为各个环节对应的斜率变化值的代数和。 惯性环节：转折频率为1/T，转折后斜率减小[L×20]dB/dec