第4章根轨迹法-Read.PDFVIP

第 4 章 根 轨 迹 法 根轨迹法是分析和设计线性控制系统的图解方法，使用简便，在控制工程上得到了广 泛应用。本章首先介绍根轨迹的基本概念，然后重点介绍根轨迹绘制的基本法则，在此基 础上，进一步讨论广义根轨迹的问题，最后介绍控制系统的根轨迹分析方法。 4.1 根轨迹的基本概念 4.1.1 根轨迹概念 所谓根轨迹，就是系统开环传递函数的某一参数从零变化到无穷时，闭环特征根在s 平 面上变化的轨迹。 例如某控制系统的结构图如图 4.1 所示。 图 4.1 控制系统 其开环传递函数为 K G ( s) = K s(0.5s + 1) 其闭环传递函数为 2K Φ (s) = 2 s + 2s + 2K 式中： K 为系统开环增益。 于是闭环特征方程可写为 s2 + 2s + 2k = 0 对上式求解得闭环特征根为 s = − 1± 1− 2K 1,2 令开环增益 K 从零变化到无穷，利用上式求出闭环特征根的全部数值，将这些值标注 在 s 平面上，并连成光滑的粗实线，如图 4.2 所示，该粗实线就称为系统的根轨迹。箭头表 示随 K 值增加根轨迹的变化趋势。这种通过求解特征方程来绘制根轨迹的方法，称之为解 析法。 画出根轨迹的目的是利用根轨迹分析系统的各种性能。通过第 3 章的学习知道，系统 第 4 章 根轨迹法 ·101 · 特征根的分布与系统的稳定性、暂态性能密切相关，而根轨迹正是直观反应了特征根在复 平面的位置以及变化情况，所以利用根轨迹很容易了解系统的稳定性和暂态性能。又因为 根轨迹上的任何一点都有与之对应的开环增益值，而开环增益与稳态误差成反比，因而通 过根轨迹也可以确定出系统的稳态精度。可以看出，根轨迹与系统性能之间有着比较密切 的联系。 图 4.2 控制系统根轨迹 4.1.2 根轨迹方程 对于高阶系统，求解特征方程是很困难的 ，因此采用解析法绘制根轨迹只适用于较简 单的低阶系统。而高阶系统根轨迹的绘制是根据已知的开环零、极点位置，采用图解的方 法来实现的。 下面给出图解法绘制根轨迹的根轨迹方程。 设控制系统如图 4.3 所示，其闭环传递函数为 G(s) Φ (s) = (4.1) 1+ G (s )H (s ) 式中， G(s)H (s) = GK (s) 为系统开环传递函数。 图 4.3 控制系统 故系统的特征方程为 1+ G (s) = 0 (4.2) K 设系