作即时路径规划-AILAB.PPT

* 當出現兩條以上道路的岔路口且 右邊路為門的寬度 ?設置一個訓練地點 * -80度到80度每10度擷取影像，總共17張影像 每張影像兩個處理過程如下: 1.影像色彩量化:RGB?HSV，並只取Hue資訊， 歸類為6種色調，只用6種顏色來表示環境中影像資訊 2.取的水平與垂直投影的直方圖資訊: 將6種色調投影至水平及垂直軸上，為減少向量資訊 水平每5像素為一維 垂直每6像素為一維 ?一個354維度的環境影像特徵向量資訊 * To be continued~ Thanks your attention 要加頁碼 * 分割欄位 * * * * * * * * * * * A Vision-Based Robot Navigation System and Its Applications Source ：(2006) 國立中央大學資訊工程 碩士畢業論文 Authors ：蔣育承(國立中央大學 資訊工程學系 碩士) Speaker ：余俊瑩 Advisor ：洪國寶 教授 Date ：98.09.29 * * 科技日新月異，許多國家相繼發展智慧型機器人 希望未來可以普及，為大眾服務如清潔、保全。 居家保全巡邏是一件枯燥且又重複的動作，一個居家保全機器人最主要任務是巡邏。 取得居家環境的所在位置，是一個最主要問題。 * (一) 機器人能自行利用影像資訊經由探索，學習環境資 訊與建立地圖資訊，自行做路徑規畫到達目的地。 (二) 採用四足式機器人，有障礙物的跨越及非平坦道路 的行走等優點。 * 導航相關介紹 (一)全域路徑規劃法（Global Path-planning） (1)路徑規劃過程中，機器人必須知道自己所在的位置 (2)有環境障礙物可使用虛擬立場(Virtual Force Fields)或 勢能場(Potential Fields) (二)區域性(Local)--感測器 真實環境是多變的，可藉由感測器提供機器人及時環境資訊 如影像或是超音波等感測器 * 路標追蹤方式(Landmark Tracking) 以人工地標或是感測線作為機器人定位導引資訊 利用天花板架設攝影機照射整個環境，可直接追蹤機器人和室內絕對位置，作即時路徑規劃 使用無線訊號定位方式 建立行動台MS及基地台BS間訊號強度的樣本，利用最近鄰居法估測行動台MS空間位置，在50%機率距離誤差2.94公尺 * 超音波應用 利用兩組超音波之間發射與傳回的時間差，決定障礙物表面形狀及位 置距離 紅外線感測 利用紅外線感測器在迷宮中探索導航 影像方式 使用影像方式，設定障礙物條件以辨識障礙物或物體，供機器人避障 * * 紀錄紅外線距離感測器之值= 環境距離感測器陣列 * * 影像需做色彩空間轉換的前置處理 轉向角度的計算 導航之絕對方向校正(邊緣偵測)與地點的初始化 * 假如MAX=MIN，H=0° 沒有色彩，是純灰色。如果H 超過360°，用360除的餘數為Hue值。 如果MAX=0，S=0 也是沒有色彩。 如果V=0 沒有亮度，是純黑色。 RGB色彩空間 HSV色彩空間 * 樣板影像:由影像正中央取80X80 pixel 尋找視窗:由影像正中央取176X120 pixel 相似度計算:比對兩者像素Hue的相同個數 =轉向的影像偏移值 * 二輪式轉向 四足式轉向 * Step1:利用Sobel演算法，遮罩影像運算邊界 * Step2:利用影像的水平線邊緣來找到面對牆壁的 垂直角度 * * Step3:利用視覺角度的差異來校正絕對位置 * 1.掃描角度 每2度角度位移 掃描一次影像 2.水平線段偵測所有連續長度d個 pixel的水平線像素加總 3.挑選最大水平線段總值的角度:可能 是正對牆壁 :校正絕對角度，設定絕對方向為0度 90度 180度 270度的正負30度內 偵測水平線段長度d:經多次的測試，訂d = 20 pixel 校 正 時 機:當原點啟動或每到一定點或大角度轉動後， 判斷是否在預設正負30度內，是的話啟動校正 * 利用人工地標來校正絕對方向和地點回初始值 * * 沿牆壁由右往左搜尋，只有 1.連續的偵測距離3倍體長(60cm) 2.路寬判斷3倍體寬(50cm) 才將此方向判斷可走道路 * * Node:訓練地點 Edge:路徑距離與方向資訊 要加頁碼 * 分割欄位 * * * * * * * * * * *