一类非线性不确定系统的滑模反演控制_罗连杰.pdfVIP

网络出版时间：2017-09-14 19:18:05 网络出版地址：/kcms/detail/41.1227.TN1918.052.html 一类非线性不确定系统的滑模反演控制 1 1 2 罗连杰 ，佃松宜 ，蒲 明 （1 四川大学电气信息学院 四川成都，610065 ；2 成都信息工程大学控制工程学院，四川成都，610225） 摘 要： 针对一类存在未知复合扰动的高阶非线性系统，提出一种基于有限时间干扰观测器的反演非奇异 快速终端滑模控制方法。采用有限时间干扰观测器对复合扰动进行快速精确估计并设计控制器鲁棒项进行 补偿。采用反演控制处理高阶非线性系统，结合动态面控制设计虚拟控制律；同时设计非奇异快速终端滑 模控制律，提高系统的收敛速度和控制精度，并通过 Lyapunov 理论证明了系统跟踪误差一致最终有界。 通过数值仿真验证了所提控制方法的有效性和可行性。 关键词：非线