推荐1-绪论(第二讲).pptVIP

(1)控制对象(或称调节对象)：指被控制的设备与机器，在上述系统中控制对象指的是淡水冷却器。控制对象的输出量就是控制系统的被控制量(或称被控量)。在上述系统中冷却水的温度，便是输出量。 (2)控制器(或称调节器)：具有比较、放大、判断决策与发出指令的功能。在上述系统中便是温度控制器。 控制器有两个输入量：一个称为给定值；另一个输入量来自测量变送器的信号，这个信号的传递方向是从其输出端回到输入端，所以称为反馈信号。 这两个信号在控制器中比较得到输出量与给定值之间的一个偏差信号(正或负)， 控制器对该偏差信号按设定的控制规律进行运算，然后发出控制指令信号，送入执行器。 (3)执行器：接受控制器来的控制信号，经过功率放大后产生控制作用，驱动调节机构，改变进入控制对象的物质流或能量流，使输出量向着给定值的方向发生变化。在上述系统中电动执行器与蝶阀机构便构成了执行器。 (4)测量变送器：测量输出量的大小和变化，并把被控量大小与变化变成与给定值相同类型的信号送人控制器。上述系统中的热电阻及温度变送器。 测量变送器送出的信号称为反馈信号。为防止输出量过调，使系统稳定，取反馈信号符号与给定值的相反，称为负反馈。从而自动控制系统也称为负反馈控制系统。 如果反馈信号符号取得与给定值同向，便是正反馈，它不能减少或消除偏差，系统也不能稳定工作，因此，自动控制系统中几乎不用正反馈。 如上所述，反馈控制系统包括除控制对象、测量变送器、控制器和执行器四个部分，其功能结构图如图l—9所示 r(t) 给定信号；b(t) 反馈信号；e(t)偏差信号； p(t)控制信号；q(t)控制作用信号；y(t)被控量； f(t) 控制对象的外界扰动 图1－9 自动控制系统功能结构图 反馈控制系统的组成、名词术语和定义（2） 反馈控制系统的组成、名词术语和定义(2) 参考(给定)输入r: 输入到控制系统中的指令信号； (主)反馈b: 与输出成正比或某种函数关系且与参考输入量纲相同的反馈信号； 偏差e: 参考输入与主反馈之差，即e=r-b; 控制量u: 从控制器输出并作用于被控制对象的信号； 扰动n：来自系统内部或外部，对系统输出产生不利影响的信号； 反馈控制系统的组成、名词术语、定义（2） 输出c：反馈控制系统的被控制量，即被控制对象的输出量； 比较环节：将参考输入与主反馈信号进行比较的环节，它的输出等于参考输入与主反馈信号的差值，即偏差e,比较环节又称为偏差检测器。 控制对象：被控制的机器，设备，过程或系统； 控制器：用来对被控制对象施加控制作用的装置；反馈环节：将输出量转化为主反馈信号的装置；反馈环节中通常含有信号检测装置。 3. 反馈控制系统的分类 外反馈（人为的反馈） 为达到一定的控制目的而有意设计的反馈。 例如：炉温、水温控制系统等 内反馈(自然形成的反馈) 例如： 4. 反馈控制系统的分类（1） 恒值系统和随动系统（按参考输入形式分类） 恒值系统是指参考输入量保持常值的系统。其任务是消除或减少扰动信号对系统输出的影响，使被控制量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。 随动系统是指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。 控制系统的分类（2） 线性系统和非线性系统（按照组成系统的元件特性分类） 线性系统是指构成系统的所有元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足叠加原理。 非线性系统是指构成系统的元件中含有非线性元件的系统。其只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。同时把可以进行线性化处理的系统或元件特性称为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能用非线性理论分析研究。 控制系统的分类（3） 连续系统和离散系统（按照系统内信号的传递形式分类） 连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。如果系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统则称为离散系统。其脉冲序列可由脉冲信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系统或脉冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器控制的系统又称为数字控制系统或计算机控制系统。 1.6 控制系统的性能指标 稳定性 系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。图1-12例题 对控制系统的基本要求一般可以归纳为： 稳定性、快速性、准确性， 统称为系统动态性能与稳态性能。 稳定性示意图（1-12） 2.响应的快速性 系统稳定工作