第二章控的制系统的数学模型tf.ppt

爱，就是奉献 自动控制原理教研组 自动控制原理 自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 §2 控制系统的数学模型 §2.1 模型定义与建模方法 数学模型的类型 1. 静态模型与动态模型 描述系统静态（工作状态不变或慢变过程或者叫平衡态）特性的模型，称为静态数学模型。静态数学模型一般是以代数方程表示的，数学表达式中的变量不依赖于时间，是输入输出之间的稳态关系，即输入输出平衡。 描述系统动态或瞬态特性的模型，称为动态数学模型。动态数学模型中的变量依赖于时间，一般是微分方程等形式。静态数学模型可以看成是动态数学模型的特殊情况。 数学模型的类型 2. 连续时间模型与离散时间模型 根据数学模型所描述的系统中的信号是否存在离散信号，数学模型分为连续时间模型和离散时间模型，简称连续模型和离散模型。连续数学模型有微分方程、传递函数、状态空间表达式等。离散数学模型有差分方程、Z传递函数、离散状态空间表达式等。 数学模型的类型 3. 参数模型与非参数模型 从描述方式上看，数学模型分为参数模型和非参数模型两大类。参数模型是用数学表达式表示的数学模型，如传递函数、差分方程、状态方程等。 非参数模型是直接或间接从物理系统的试验分