第五章(2的)Nyquist稳定判剧.pptVIP

图5-3-7 例5-3-3系统的奎斯特图 一.相位裕度 1.剪切频率 开环频率特性幅值为1时所对应的角频率,称为增益穿越 频率或截止频率，记为ωc 。 在极坐标平面上，开环Nyquist图穿越单位圆的点所对 应的角频率就是增益穿越频率ωc ，如图5-4-1(a)所示。 教学要求: 1.理解剪切频率和相位穿越频率的概念; 2.掌握相位裕度与幅值裕度的定义. ５.５??控制系统的稳定裕度 图5-4-1 相位裕度与幅值裕度 在Bode图上，开环幅频特性穿越0dB线的点所对应的角频率就是幅值穿越频率ωc，如图5-4-1(b)所示。 2.相位裕度 开环频率特性G(jω)H(jω)在增益穿越频率ωc 处所对应的相角与-180°之差称为相位裕度，记为 γ，按下式计算: 3.几何意义 相位裕度的几何意义是:在极坐标图上，负实轴绕 原点转到G(jω)H(jω)时所转过的角度. 逆时针转向为正角，顺时针转向为负角。 开环Nyquist图正好通过点(-1，j0)时，称闭环 系统是临界稳定的。 相位裕度表示出开环Nyquist图在单位圆上离点 (-1，j0)的远近程度。 由图 5-4-1可知，对于开环稳定的系统，欲使 闭环稳定，其相位裕度必须为正。一个良好的控制 系统，通常要求: 例1,求 的相位裕量. 解: 求截止频率的简便方法: 1)写出频率特性近似表达式: 2)令 ,分别求解4个方程; 3)解得: 注意:上述分段方程中,只有一个解成立! 例2,求 的相位裕量. 解: ,解得 令 相位裕量: 二.幅值裕度 1.相位穿越频率: 开环频率特性的相位等于-180°时所对应的角频率称为相位穿越频率，记为ωg。即 ∠G(jωg )H(jωg )=-180°。 2.幅值裕度 在ωg 处，开环幅频特性幅值的倒数称为控制系统的幅值裕度，记作Kg ，即 图5-4-1 相位裕度与幅值裕度 幅值裕度在Nyquist图上的表示见图5-4-1(a). 在Bode图上，幅值裕度用: 20lgKg=-20lg|G(jωg)H(jωg)|dB 表示，见图5-4-1(b) 。 若|G(jωg)H(jωg)|1，则Kg1，20lg|Kg|0dB， 称幅值裕度为正。 |G(jωg)H(jωg)|1，则Kg1，20lg|Kg|0dB称 幅值裕度为负，见图5-4-1(b)。 幅值裕度表示开环Nyquist图在负实轴上离点 (-1，j0)的远近程度。由图5-4-1可知，对于开环 稳定的系统，欲使闭环稳定，通常其幅值裕度为正 值。 一个良好的系统，一般要求Kg=2—3.16或 20lgKg=6-10dB。 幅值裕度的物理意义是:对于闭环稳定系统，使系统达到临界值时，开环放大系数可以增大的倍数。 3.物理意义 要注意的是，对于开环不稳定的系统，及开环频率特性幅值为1的点或相位为-180度的点不止一个的系统，不要使用上述关于幅值裕度和相位裕度的定义和结论，否则可能会导致错误。这时应根据Nyquist图的具体形式作适当的处理。 教学要求: 理解奈奎斯特回线的概念,掌握奈奎斯特稳定判据及其 应用. 教学内容: 一.映射定理 二.奈奎斯特回线 三.奈奎斯特判据 四.奈奎斯特稳定判据应用 教学难点: 完整Nyquist图的绘制. ５.４　频率稳定性判据 奈奎斯特稳定判据是根据系统开环频率特性判断系统 闭环系统稳定性的方法.既可以使用Nyquist图,又可以使用Bode图. 一.映射定理 奎斯特稳定判据的数学基础是复变函数论中的映射定理，又称幅角定理。 设有一复变函数为 s为复变量，以s复平面上的s=σ+jω表示。F(s)为复变函数，以F(s)复平面上的F(s)=U+jV表示。对于s平面上的每一点，在F(s)平面上必定有一个对应的映射点。 给定S，如何求F(s)? 4.5 奈奎斯特稳定判据 图5-3-1 s平面与F(s)平面的映射关系 s平面 F(s)平面 顺时针 如果在s平面画一条封闭曲线，则在F(s)平面上必有一 条对应的映射曲线. 若在s平面上的封闭曲线是沿着顺时针方向运动的，则 在F(s)平面上的映射曲线的运动方向可能是顺时针的，也 可能是逆时针的，取决于F(s)函数的特性。 根据式(5-3-1)，复变函数F(s)的相角可表示为 1.包含一个零点: 假定在s平面上的封闭曲线包围了F(s)的一个零点z1，而其他零极点都位于封闭曲