周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第5章第2节.pptVIP

第五章 分析力学 拉格朗日 哈密顿 §5.2 虚功原理 本节导读 实位移 虚位移 实功 虚功 虚功(虚位移)原理 拉格朗日乘子与约束力 1 实位移和虚位移 质点由于运动实际发生的位移, 叫做实位移. 用dr表示. 想象的质点在约束许可情况下发生的位移, 叫做虚位移. 用? r表示. 虚位移只决定于质点在此时的位置和加在它上面的约束, 而不是由于时间变化所引起的. 虚位移和实位移的区别是实位移要满足运动方程,而虚位移只需要满足约束. 在稳定约束下,实位移是无限多虚位移中的一个. 而在不稳定约束时, 可能二者不一致. 设有n个质点的系统, 存在m个完整约束, 其约束方程 设 是满足约束条件的虚位移, 则 对?ri 作多元函数的泰勒展开(t 被“冻结”), 略去二次以上的项, 满足上式的一组?ri 就是虚位移. 而真实位移dri是一个在时间dt间隔中完成的位移, 为使其满足约束条件, 必须 于是得 是约束对真实位移的限制条件, 即时间不被“冻结”的可能位移应满足的条件. 如约束是稳定的, 虚、实位移相同. 虚位移与实位移比较表 ? 虚位移 实位移 共同点 为约束所允许 为约束所允许 不同点 1）与主动力、作用时间、初始条件无关2）是可能位移，可有多个或无穷多个3）无限微量